[發明專利]一種快速改變無人機飛行區域的方法

在審

• 申請號: 202010142532.4
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111474951A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 龔永富;王少云;杭成;仇男豪
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 秦秋星

本發明提供一種快速改變無人機飛行區域的方法，包括如下步驟：步驟1：通過地面站軟件生成航點文件，獲得各航點的經緯度；步驟2：設置各航點經緯度東西向、南北向拉伸倍數和旋轉角度；步驟3：計算拉伸、旋轉后各航點的經緯度和高度值；步驟4：生成新的航點文件。本發明對已有的航點文件進行有效的讀取，獲得各航點的經度、緯度，快速對這些航點進行計算，生成新的航點替換原有航點，可以避免無人機操作人員重新輸入各個航點的空間信息，極大的節省了時間和精力。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種快速改變無人機飛行區域的方法。

背景技術

隨著我國無人機行業的蓬勃發展，無人機在航測、森林防火、搶險救災等領域都發揮了重要的作用，對于特定的飛行軌跡，對無人機航線進行快速的拉伸和旋轉可以使操 作人員快速地在地面站軟件上重新規劃航線來適應地形和飛行任務。

目前，無人機的航點文件主要包括幾個信息：①起始點、各航點和降落點；②各個航點的經度、緯度；③無人機飛行時的其他信息。

現有改變無人機飛行區域方法需要在地面站軟件找到飛行區域的地圖，然后在地圖 上依次設置多個點，無人機按照點的順序依次飛行抵達，形成航線。該方法耗費大量時間和精力。

發明內容

為了克服現有的地面站軟件不能將特定飛行軌跡的航線進行拉伸和旋轉的操作，本 發明提供了一種快速改變無人機飛行區域的方法，該方法可以迅速地將無人機的航線進 行拉伸操作和旋轉操作，并生成新的航點文件供地面站軟件讀取。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種快速改變無人機飛行區域的方法，包括如下步驟：

步驟1：通過地面站軟件生成航點文件，獲得各航點的經緯度；

步驟2：設置各航點經緯度東西向、南北向拉伸倍數和旋轉角度；

步驟3：計算拉伸、旋轉后各航點的經緯度和高度值；

步驟4：生成新的航點文件。

進一步的，步驟3包括：

步驟3.1：獲取原航點中經度的最大值和最小值、獲取原航點中緯度的最大值和最小值；

步驟3.2：計算經度的中間值、緯度的中間值；

步驟3.3：通過公式計算新的經度值和緯度值；

步驟3.4：將已拉伸的經緯度值進行旋轉變換，得到最終的航點空間信息。

進一步的，步驟3.3中，經度拉伸公式為：

新航點經度值＝(原航點文件所有航點中的經度最大值+原航點文件所有航點中的經 度最小值)/2+[原航點經度值-(原航點文件所有航點中的經度最大值+原航點文件所有 航點中的經度最小值)/2)]×拉伸倍數；

緯度拉伸公式為：

新航點緯度值＝(原航點文件所有航點中的緯度最大值+原航點文件所有航點中的緯 度最小值)/2+[原航點緯度值-(原航點文件所有航點中的緯度最大值+原航點文件所有 航點中的緯度最小值)/2)]×拉伸倍數

旋轉公式為：

為新航點的坐標，為原航點所對應點的坐標，x、y分別表示經度和緯度。

進一步的，步驟4中，所述新的航點文件采用常規標準航線文件格式：waypoint、txt進行存儲。