[發明專利]一種快速改變無人機飛行區域的方法在審
| 申請號： | 202010142532.4 | 申請日： | 2020-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN111474951A | 公開（公告）日： | 2020-07-31 |
| 發明（設計）人： | 龔永富;王少云;杭成;仇男豪 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 秦秋星 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 快速 改變 無人機 飛行 區域 方法 | ||
1.一種快速改變無人機飛行區域的方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1：通過地面站軟件生成航點文件，獲得各航點的經緯度；
步驟2：設置各航點經緯度東西向、南北向拉伸倍數和旋轉角度；
步驟3：計算拉伸、旋轉后各航點的經緯度和高度值；
步驟4：生成新的航點文件。
2.根據權利要求1所述的一種快速改變無人機飛行區域的方法，其特征在于，步驟3包括：
步驟3.1：獲取原航點中經度的最大值和最小值、獲取原航點中緯度的最大值和最小值；
步驟3.2：計算經度的中間值、緯度的中間值；
步驟3.3：通過公式計算新的經度值和緯度值；
步驟3.4：將已拉伸的經緯度值進行旋轉變換，得到最終的航點空間信息。
3.根據權利要求2所述的一種快速改變無人機飛行區域的方法，其特征在于，步驟3.3中，經度拉伸公式為：
新航點經度值＝(原航點文件所有航點中的經度最大值+原航點文件所有航點中的經度最小值)/2+[原航點經度值-(原航點文件所有航點中的經度最大值+原航點文件所有航點中的經度最小值)/2)]×拉伸倍數；
緯度拉伸公式為：
新航點緯度值＝(原航點文件所有航點中的緯度最大值+原航點文件所有航點中的緯度最小值)/2+[原航點緯度值-(原航點文件所有航點中的緯度最大值+原航點文件所有航點中的緯度最小值)/2)]×拉伸倍數
旋轉公式為：
為新航點的坐標，為原航點所對應點的坐標，x、y分別表示經度和緯度。
4.根據權利要求1所述的一種快速改變無人機飛行區域的方法，其特征在于，步驟4中，所述新的航點文件采用常規標準航線文件格式：waypoint、txt進行存儲。
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