[發明專利]一種吊裝系統的自動糾偏控制方法

有效

• 申請號: 202010141160.3
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN110980525B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 邵恩
• 申請（專利權）人: 上海馭矩信息科技有限公司
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08;B66C13/22
• 代理公司: 上海科律專利代理事務所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 沈敏

本發明公開了一種吊裝系統的自動糾偏控制方法,包括以下步驟：獲取吊裝系統偏轉產生的橫向位移X和前進夾角α；當所述橫向位移X不為0，且所述前進夾角α也不為0時，則判斷所述橫向位移X和所述前進夾角α是否滿足預設條件，若所述橫向位移X和所述前進夾角α不滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏，若所述橫向位移X和所述前進夾角α滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線反向糾偏。本發明提供的吊裝系統的自動糾偏控制方法，可實現自動糾偏，從而實現吊裝系統的自動糾偏控制，繼而有效減輕司機在作業時的工作量。

技術領域

本發明涉及吊裝系統運輸領域，尤其涉及一種吊裝系統的自動糾偏控制方法。

背景技術

港口作業是指船舶進出港口進行調度、裝卸貨物、排除障礙等作業。港口作業基本上是以拖車、鏟車、吊機等大型流動、固定機械等吊裝系統為主要工具進行的。因為吊裝系統分別驅動兩側輪胎的兩個變頻器性能無法達到完全相同，加之大型機械的安裝精度以及作業現場地面平整度問題，會導致該種前進的過程中容易走偏，與規定的中心路線產生前進角度和橫向位移的偏差。因此，吊裝系統的糾偏在作業中尤為重要。人工作業下，司機常常需要進行人工糾偏；而吊裝系統的自動糾偏功能是碼頭降低事故風險和提高作業效率的重要手段。港口碼頭作業的吊裝系統，依靠本體兩側輪胎的速度差進行糾偏，而考慮到吊裝系統剛體結構的安全性，兩側輪胎的速度差并非可以隨意改變，很難采用現有的控制算法進行糾偏。

因此有必要提供一種吊裝系統的自動糾偏控制方法，可以實現吊裝系統的自動糾偏，減輕司機在作業時的工作量。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供吊裝系統的自動糾偏控制方法，通過控制所述吊裝系統的橫向位移和前進夾角，可以實現吊裝系統的自動糾偏，有效減輕司機在作業時的工作量。

本發明為解決上述技術問題而采用的技術方案是提供一種吊裝系統的自動糾偏控制方法,包括以下步驟：

獲取吊裝系統偏轉產生的橫向位移X和前進夾角α，所述橫向位移X為所述吊裝系統的實時位置和中心線之間的距離，所述前進夾角α為所述吊裝系統的所述實時位置和所述中心線之間的夾角；

當所述橫向位移X為0時，若所述前進夾角α也為0，則使得所述吊裝系統保持直線行進，若所述前進夾角α不為0，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏，使得所述前進夾角α趨于0；

當所述橫向位移X不為0時，若所述前進夾角α為0，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏；

當所述橫向位移X不為0，且所述前進夾角α也不為0時，則判斷所述橫向位移X和所述前進夾角α是否滿足預設條件，若所述橫向位移X和所述前進夾角α不滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏，若所述橫向位移X和所述前進夾角α滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線反向糾偏；

所述預設條件包括所述吊裝系統的所述橫向位移X和所述前進夾角α滿足以下條件：

其中，所述吊裝系統的第一側輪安裝有用于檢測橫向位移X和前進夾角α的傳感器，R₁是所述吊裝系統的第一側輪的旋轉半徑。

優選地，所述當所述橫向位移X不為0，且所述前進夾角α也不為0時，若所述橫向位移X和所述前進夾角α不滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏，包括控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏直至第一位置，所述第一位置滿足以下條件：

所述前進夾角α為0，所述橫向位移X達到最大值。

優選地，控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏至第二位置，所述第二位置滿足以下條件：

所述吊裝系統從所述第一位置行進至所述第二位置時，所述前進夾角α的絕對值逐漸增大，所述橫向位移X逐漸減小。