[發明專利]一種吊裝系統的自動糾偏控制方法

有效

• 申請號: 202010141160.3
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN110980525B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 邵恩
• 申請（專利權）人: 上海馭矩信息科技有限公司
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08;B66C13/22
• 代理公司: 上?？坡蓪＠硎聞账?特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 沈敏

1.一種吊裝系統的自動糾偏控制方法,其特征在于，包括以下步驟：

獲取吊裝系統偏轉產生的橫向位移X和前進夾角α，所述橫向位移X為所述吊裝系統的實時位置和中心線之間的距離，所述前進夾角α為所述吊裝系統的所述實時位置和所述中心線之間的夾角；

當所述橫向位移X為0時，若所述前進夾角α也為0，則使得所述吊裝系統保持直線行進，若所述前進夾角α不為0，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏，使得所述前進夾角α趨于0；

當所述橫向位移X不為0時，若所述前進夾角α為0，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏；

當所述橫向位移X不為0，且所述前進夾角α也不為0時，則判斷所述橫向位移X和所述前進夾角α是否滿足預設條件，若所述橫向位移X和所述前進夾角α不滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏，若所述橫向位移X和所述前進夾角α滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線反向糾偏；

所述預設條件包括所述吊裝系統的所述橫向位移X和所述前進夾角α滿足以下條件：

其中，所述吊裝系統的第一側輪安裝有用于檢測橫向位移X和前進夾角α的傳感器，R₁是所述吊裝系統的第一側輪的旋轉半徑。

2.根據權利要求1所述的吊裝系統的自動糾偏控制方法，其特征在于，

所述當所述橫向位移X不為0，且所述前進夾角α也不為0時，若所述橫向位移X和所述前進夾角α不滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏，包括控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏直至第一位置，所述第一位置滿足以下條件：

所述前進夾角α為0，所述橫向位移X達到最大值。

3.根據權利要求2所述的吊裝系統的自動糾偏控制方法，其特征在于，

控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏至第二位置，所述第二位置滿足以下條件：

所述吊裝系統從所述第一位置行進至所述第二位置時，所述前進夾角α的絕對值逐漸增大，所述橫向位移X逐漸減小。

4.根據權利要求1所述的吊裝系統的自動糾偏控制方法，其特征在于，若所述橫向位移X和所述前進夾角α滿足預設條件，則控制所述吊裝系統向所述中心線反向糾偏，包括控制所述吊裝系統向所述中心線糾偏至第三位置，此時糾偏結束，控制所述吊裝系統保持直線行進，所述第三位置滿足以下條件：

所述前進夾角α為0，所述橫向位移X也為0。

5.根據權利要求2所述的吊裝系統的自動糾偏控制方法，其特征在于，當所述吊裝系統向所述中心線糾偏至第一位置時，所述橫向位移X滿足以下條件：

其中，X₁是所述吊裝系統在所述第一位置的橫向位移，X₀是所述吊裝系統在初始位置的橫向位移，R₁是所述吊裝系統的第一側輪的旋轉半徑，是所述吊裝系統在初始位置的前進夾角。

6.根據權利要求3所述的吊裝系統的自動糾偏控制方法，其特征在于，當所述吊裝系統向所述中心線糾偏至第二位置時，所述橫向位移X滿足以下條件：

并且，滿足以下條件：

其中，X₂是所述吊裝系統在所述第二位置的橫向位移,X₁是所述吊裝系統在所述第一位置的橫向位移，R₁是所述吊裝系統的第一側輪的旋轉半徑,R₂是所述吊裝系統的第二側輪的旋轉半徑,t₂為所述吊裝系統從第一位置行進到所述第二位置所花的時間，V₁是所述吊裝系統的第一側輪的速度，V₂是所述吊裝系統的第二側輪的速度，α₂是所述吊裝系統在所述第二位置的前進夾角。

7.根據權利要求1所述的吊裝系統的自動糾偏控制方法，其特征在于，當所述吊裝系統在初始位置的橫向位移滿足以下條件時：

所述吊裝系統的行進路線呈S曲線。