[發明專利]地圖構建方法以及掃地機器人的清掃方法

在審

• 申請號: 202010140588.6
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111176301A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 王兆光;魏顯民;欒謙聰
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王一;包莉莉

本申請提出一種地圖構建方法以及掃地機器人的清掃方法，其中，地圖構建方法包括：根據待清掃區域的戶型圖數據構建待清掃區域的初始地圖；根據用戶編輯的障礙物信息，在初始地圖中添加對應的障礙物，以構建清掃地圖，清掃地圖用于使掃地機器人根據清掃地圖清掃待清掃區域。根據本申請實施例的地圖構建方法，可以節省掃地機器人在每次清掃作業前進行地圖構建的時間，提高掃地機器人的清掃效率，并且，用戶可以在清掃地圖構建過程中對障礙物信息進行編輯，從而提高清掃地圖的精度，進而可以提高掃地機器人的清掃效果。

技術領域

本申請涉及一種機器人技術領域，尤其涉及一種地圖構建方法以及掃地機器人的清掃方法。

背景技術

相關技術中，掃地機器人依據待清掃區域的清掃地圖進行清掃作業，但是，掃地機器人在每次清掃之前都需要對待清掃區域進行詳細的掃描，以構建清掃地圖，清掃地圖的構建速率較慢、掃地機器人的清掃效率較低。

發明內容

本申請實施例提供一種地圖構建方法以及掃地機器人的清掃方法，以解決或緩解相關技術存在的至少一個問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種地圖構建方法，包括：

根據待清掃區域的戶型圖數據構建待清掃區域的初始地圖；

根據用戶編輯的障礙物信息，在初始地圖中添加對應的障礙物，以構建清掃地圖，清掃地圖用于使掃地機器人根據清掃地圖清掃待清掃區域。

在一種實施方式中，根據用戶編輯的障礙物信息，在初始地圖中添加對應的障礙物，包括：

根據用戶編輯的障礙物的位置信息，確定障礙物在初始地圖上的對應位置；

根據用戶編輯的障礙物的類型、尺寸和形狀中的至少一項，在初始地圖上的對應位置添加障礙物。

在一種實施方式中，該方法還包括：

獲取掃地機器人在清掃過程中構建的清掃記錄圖；

匹配清掃記錄圖與清掃地圖，并校準和更新清掃地圖。

在一種實施方式中，匹配清掃記錄圖與清掃地圖，并校準和更新清掃地圖，包括：

獲取清掃記錄圖中的已清掃區域；

在已清掃區域的輪廓與清掃地圖中至少一個障礙物的輪廓不匹配的情況下，提取不匹配的區域；

將不匹配的區域更新至清掃地圖中。

第二方面，本申請實施例提供一種掃地機器人的清掃方法，包括：

接收待清掃區域的清掃地圖，清掃地圖根據本申請實施例的地圖構建方法構建；

根據清掃地圖清掃待清掃區域。

在一種實施方式中，該方法還包括：

在掃地機器人的清掃過程中，構建清掃記錄圖，清掃記錄圖用于匹配、校準和更新清掃地圖。

第三方面，本申請實施例提供一種地圖構建裝置，包括：

初始地圖構建模塊，用于根據待清掃區域的戶型圖數據構建待清掃區域的初始地圖；

清掃地圖構建模塊，用于根據用戶編輯的障礙物信息，在初始地圖中添加對應的障礙物，以構建清掃地圖，清掃地圖用于使掃地機器人根據清掃地圖清掃待清掃區域。

在一種實施方式中，清掃地圖構建模塊包括：

位置確定單元，用于根據用戶編輯的障礙物的位置信息，確定障礙物在初始地圖上的對應位置；

添加單元，用于根據用戶編輯的所述障礙物的類型、尺寸和形狀中的至少一項，在初始地圖上的對應位置添加障礙物。