[發明專利]地圖構建方法以及掃地機器人的清掃方法

在審

• 申請號: 202010140588.6
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111176301A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 王兆光;魏顯民;欒謙聰
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王一;包莉莉

1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括：

根據待清掃區域的戶型圖數據構建所述待清掃區域的初始地圖；

根據用戶編輯的障礙物信息，在所述初始地圖中添加對應的障礙物，以構建清掃地圖，所述清掃地圖用于使掃地機器人根據所述清掃地圖清掃所述待清掃區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據用戶編輯的障礙物信息，在所述初始地圖中添加對應的障礙物，包括：

根據用戶編輯的所述障礙物的位置信息，確定所述障礙物在所述初始地圖上的對應位置；

根據用戶編輯的所述障礙物的類型、尺寸和形狀中的至少一項，在所述初始地圖上的對應位置添加所述障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取掃地機器人在清掃過程中構建的清掃記錄圖；

匹配所述清掃記錄圖與所述清掃地圖，并校準和更新所述清掃地圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，匹配所述清掃記錄圖與所述清掃地圖，并校準和更新所述清掃地圖，包括：

獲取所述清掃記錄圖中的已清掃區域；

在所述已清掃區域的輪廓與所述清掃地圖中至少一個障礙物的輪廓不匹配的情況下，提取不匹配的區域；

將所述不匹配的區域更新至所述清掃地圖中。

5.一種掃地機器人的清掃方法，其特征在于，包括：

接收待清掃區域的清掃地圖，所述清掃地圖根據權利要求1至4任一項所述的方法構建；

根據所述清掃地圖清掃所述待清掃區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述掃地機器人的清掃過程中，構建清掃記錄圖，所述清掃記錄圖用于匹配、校準和更新所述清掃地圖。

7.一種地圖構建裝置，其特征在于，包括：

初始地圖構建模塊，用于根據待清掃區域的戶型圖數據構建所述待清掃區域的初始地圖；

清掃地圖構建模塊，用于根據用戶編輯的障礙物信息，在所述初始地圖中添加對應的障礙物，以構建清掃地圖，所述清掃地圖用于使掃地機器人根據所述清掃地圖清掃所述待清掃區域。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，清掃地圖構建模塊包括：

位置確定單元，用于根據用戶編輯的所述障礙物的位置信息，確定所述障礙物在所述初始地圖上的對應位置；

添加單元，用于根據用戶編輯的所述障礙物的類型、尺寸和形狀中的至少一項，在所述初始地圖上的對應位置添加所述障礙物。

9.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

清掃記錄圖獲取模塊，用于獲取掃地機器人在清掃過程中構建的清掃記錄圖；

校準模塊，用于匹配所述清掃記錄圖與所述清掃地圖，并校準和更新所述清掃地圖。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，校準模塊包括：

已清掃區域獲取單元，用于獲取所述清掃記錄圖中的已清掃區域；

提取單元，用于在所述已清掃區域的輪廓與所述清掃地圖中至少一個障礙物的輪廓不匹配的情況下，提取不匹配的區域；

更新單元，用于將所述不匹配的區域更新至所述清掃地圖中。

11.一種掃地機器人的清掃裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收待清掃區域的清掃地圖，所述清掃地圖由權利要求7至10任一項所述的地圖構建裝置構建；

清掃模塊，用于根據所述清掃地圖清掃所述待清掃區域。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，還包括：

清掃記錄圖構建模塊，用于在所述掃地機器人的清掃過程中，構建清掃記錄圖，所述清掃記錄圖用于匹配、校準和更新所述清掃地圖。