[發(fā)明專利]一種自動(dòng)抓藥系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010139216.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN111452037B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜卓;鄺翠瓊;郭嘉亮;葉泉英;周寶珠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 蔡偉杰

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)抓藥系統(tǒng)及方法，包括以下：步驟201、將藥柜的儲(chǔ)物格按照順序進(jìn)行編號(hào)，得到儲(chǔ)物格的編號(hào)，并按照編號(hào)信息預(yù)設(shè)機(jī)械手組件的運(yùn)行軌跡；步驟202、獲取抓藥指令以及所需要的所有藥品所在的儲(chǔ)物格的編號(hào)，計(jì)算并分配機(jī)械手組件的抓取路徑，每當(dāng)機(jī)械手組件中的機(jī)械手抓取到藥品時(shí)，更換下一個(gè)機(jī)械手，直到走完抓取路徑；步驟203、機(jī)械手組件放下取回的藥品，完成抓藥操作，等待下一次抓藥操作的進(jìn)行。本發(fā)明一次可以抓取多個(gè)藥品，不僅能夠大幅提高效率還能夠保持系統(tǒng)有條不紊的運(yùn)行，提高了用戶的使用體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)抓藥系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

人工智能為現(xiàn)代化生活帶來(lái)了極大的便利，在醫(yī)院中也有著許多方面的應(yīng)用，比如在用戶進(jìn)行取藥時(shí)，只需要憑取藥單即可由機(jī)械手進(jìn)行抓藥，十分方便

但是當(dāng)今市場(chǎng)的藥房中的機(jī)械手往往只是通過(guò)一個(gè)機(jī)械手進(jìn)行抓藥，這樣會(huì)使得抓藥效率很低，往往會(huì)因?yàn)樽ニ帟r(shí)間過(guò)程而導(dǎo)致用戶等待時(shí)間過(guò)長(zhǎng)進(jìn)而影響用戶的使用體驗(yàn)

當(dāng)今市場(chǎng)需要一種能夠一次抓取多個(gè)藥品的自動(dòng)抓藥系統(tǒng)及方法，不僅能夠大幅提高效率還能夠保持系統(tǒng)有條不紊的運(yùn)行，提高了用戶的使用體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)抓藥系統(tǒng)及方法，通過(guò)采用機(jī)械手組件的方式進(jìn)行抓藥，能夠一次性抓取多個(gè)藥品，大幅提升抓藥效率，改善用戶的使用體驗(yàn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下的技術(shù)方案：

提出一種自動(dòng)抓藥系統(tǒng)，包括：

藥柜，包括多個(gè)儲(chǔ)物格，所述儲(chǔ)物格以藥柜的左下角為起點(diǎn)，按照S形的曲線自下而上地進(jìn)行編號(hào)，所述編號(hào)由3位數(shù)字組成，取值范圍為[1，N]，所述N由藥柜的儲(chǔ)物格總數(shù)而定；

多個(gè)機(jī)械手組件，包括L個(gè)機(jī)械手、旋轉(zhuǎn)部以及L個(gè)移動(dòng)部，所述旋轉(zhuǎn)部呈環(huán)形，由旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械手等間距的設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)部上，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)用于在當(dāng)前機(jī)械手完成一次抓藥后順時(shí)針旋轉(zhuǎn)360/L個(gè)角度更換下一個(gè)機(jī)械手，所述移動(dòng)部由X、Y、Z軸的直線電機(jī)相互配合控制移動(dòng)，所述機(jī)械手通過(guò)移動(dòng)部連接旋轉(zhuǎn)部；

運(yùn)行軌跡訓(xùn)練模塊，用于按照起始路徑、抓藥路徑以及返程路徑對(duì)機(jī)械手組件進(jìn)行訓(xùn)練，使機(jī)械手組件按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)；

機(jī)械手控制模塊，用于控制機(jī)械手完成抓藥動(dòng)作；

藥品編號(hào)轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)用戶的藥品名稱轉(zhuǎn)換得到該藥品在藥柜中的儲(chǔ)物格的編號(hào)；

抓取路徑計(jì)算模塊，用于根據(jù)一次抓藥指令中所需要的所有藥品所在的儲(chǔ)物格的編號(hào)，計(jì)算并分配機(jī)械手組件的抓取路徑；

語(yǔ)音模塊，所述語(yǔ)音模塊用于當(dāng)機(jī)械手組件完成抓藥操作時(shí)，播放語(yǔ)音信息，告知機(jī)械手組件對(duì)應(yīng)處理的用戶，取藥完畢。

還提出一種自動(dòng)抓藥方法，包括以下：

步驟201、將藥柜的儲(chǔ)物格按照順序進(jìn)行編號(hào)，得到儲(chǔ)物格的編號(hào)，并按照編號(hào)信息預(yù)設(shè)機(jī)械手組件的運(yùn)行軌跡；

步驟202、獲取抓藥指令以及所需要的所有藥品所在的儲(chǔ)物格的編號(hào)，計(jì)算并分配機(jī)械手組件的抓取路徑，每當(dāng)機(jī)械手組件中的機(jī)械手抓取到藥品時(shí)，更換下一個(gè)機(jī)械手，直到走完抓取路徑；

步驟203、機(jī)械手組件放下取回的藥品，完成抓藥操作，等待下一次抓藥操作的進(jìn)行。

進(jìn)一步，上述步驟201中的藥柜的儲(chǔ)物格的編號(hào)順序?yàn)椋运幑竦淖笙陆菫槠瘘c(diǎn)，按照S形的曲線自下而上地進(jìn)行編號(hào)，所述編號(hào)由3位數(shù)字組成，取值范圍為[1，N]，所述N由藥柜的儲(chǔ)物格總數(shù)而定。