[發明專利]一種自動抓藥系統及方法

有效

• 申請號: 202010139216.1
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111452037B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 杜卓;鄺翠瓊;郭嘉亮;葉泉英;周寶珠
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 蔡偉杰

1.一種自動抓藥方法，其特征在于，應用于一種自動抓藥系統，所述一種自動抓藥系統包括：

藥柜，包括多個儲物格，所述儲物格以藥柜的左下角為起點，按照S形的曲線自下而上地進行編號，所述編號由3位數字組成，取值范圍為[1，N]，所述N由藥柜的儲物格總數而定；

多個機械手組件，包括L個機械手、旋轉部以及L個移動部，所述旋轉部呈環形，由旋轉電機控制轉動，所述機械手等間距的設置于所述旋轉部上，所述旋轉電機用于在當前機械手完成一次抓藥后順時針旋轉360/L個角度更換下一個機械手，所述移動部由X、Y、Z軸的直線電機相互配合控制移動，所述機械手通過移動部連接旋轉部；

運行軌跡訓練模塊，用于按照起始路徑、抓藥路徑以及返程路徑對機械手組件進行訓練，使機械手組件按照預設路徑進行移動；

機械手控制模塊，用于控制機械手完成抓藥動作；

藥品編號轉換模塊，用于根據用戶的藥品名稱轉換得到該藥品在藥柜中的儲物格的編號；

抓取路徑計算模塊，用于根據一次抓藥指令中所需要的所有藥品所在的儲物格的編號，計算并分配機械手組件的抓取路徑；

語音模塊，所述語音模塊用于當機械手組件完成抓藥操作時，播放語音信息，告知機械手組件對應處理的用戶，取藥完畢；

所述一種自動抓藥方法包括以下：

步驟201、將藥柜的儲物格按照順序進行編號，得到儲物格的編號，并按照編號信息預設機械手組件的運行軌跡；

步驟202、獲取抓藥指令以及所需要的所有藥品所在的儲物格的編號，計算并分配機械手組件的抓取路徑，每當機械手組件中的機械手抓取到藥品時，更換下一個機械手，直到走完抓取路徑；

步驟203、機械手組件放下取回的藥品，完成抓藥操作，等待下一次抓藥操作的進行；

上述步驟201中的藥柜的儲物格的編號順序為，以藥柜的左下角為起點，按照S形的曲線自下而上地進行編號，所述編號由3位數字組成，取值范圍為[1，N]，所述N由藥柜的儲物格總數而定；

上述步驟201中的運行軌跡具體分為三段路徑，第一段路徑包括機械手組件從起始位置移動至編號為1的儲物格的路徑，第二段路徑包括機械手組件按照編號從小到大進行移動的路徑，第三段路徑包括機械手組件由編號為N的儲物格移動至起始位置的路徑。

2.根據權利要求1所述的一種自動抓藥方法，其特征在于，上述步驟202中的計算機械手組件的抓取路徑具體包括以下：

步驟501、將所需要的藥品在儲物格中的編號按照大小進行排序，得到排序后的編號集合{M₁，M₂...M_i}；

步驟502、根據編號集合得到機械手組件的抓取路徑，所述抓取路徑包括，

起始路徑，為所述第一段路徑；

抓藥路徑，為所述第二段路徑，并在編號集合中的編號所對應的儲物格處進行藥品抓取；

返程路徑，為所述第三段路徑。

3.根據權利要求2所述的一種自動抓藥方法，其特征在于，上述步驟202中的更換機械手的方式為，在機械手組件中的機械手完成抓取后，控制機械手組件的旋轉部轉動360/L度的圓心角，更換下一個機械手。

4.根據權利要求3所述的一種自動抓藥方法，其特征在于，所述自動抓藥方法還包括，

當所述機械手組件存在多個時，多個所述機械手組件能夠分別處理不同用戶的取藥單，其運行的規則為：多個所述機械手組件優先分配出能夠處理當前用戶的數量的機械手組件，剩余的機械手組件將會被分配處理排隊在所述當前用戶的后一位的用戶，以此類推，所述機械手組件的運行遵循上述方法的規則。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的自動抓藥方法，其特征在于，當機械手組件完成抓藥操作時，還會進行語音提醒，告知機械手組件對應處理的用戶，取藥完畢。