[發明專利]自平衡傳送機構及更換電池機器人

有效

• 申請號: 202010138852.2
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111267144B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 鄔全兵;尹鵬焰;余推瑤
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H01M50/244
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明公開了一種自平衡傳送機構及更換電池機器人。自平衡傳送機構包括固定支架；載物架，活動設置于固定支架上；驅動機構，設置于固定支架上，載物架連接于驅動機構的輸出端，驅動機構能驅動載物架做直線往復運動；定滑輪組，安裝于固定支架上；繩索，繞接在定滑輪組上，繩索的第一端和第二端分別與載物架的兩側連接，繩索的第一端通過向載物架運動方向一端延伸的初始繩索段繞接入定滑輪組，繩索的第二端通過向載物架運動方向另一端延伸的結束繩索段繞接入定滑輪組，初始繩索段與載物架的運動方向的夾角等于結束繩索段與載物架的運動方向的夾角。本發明自平衡傳送機構能保證載物架兩側始終受力平衡，保持同步性。

技術領域

本發明涉及建筑機械技術領域，尤其涉及一種自平衡傳送機構及更換電池機器人。

背景技術

通常，在機械設計時，為了使動力機構受力平衡、傳動平穩，動力機構往往沿中軸線對稱布置，比如在中軸線上布置一組動力機構或者兩側對稱布置兩組動力機構。但在一些特殊的場合，由于貨物需要從中間通過，動力機構無法布置在中軸線上，而兩側對稱布置兩組動力機構的方式難以保證其同步性，導致傳動不平穩，且會大大增加調試難度及設備成本。另外，即便在中軸線上布置一組動力機構或者兩側對稱布置兩組動力機構，也存在由于載物架上貨物擺放不均勻等其它原因，導致動力機構受力不平衡、傳動不平穩的問題。

發明內容

本發明的一個目的在于提出一種自平衡傳送機構，該自平衡傳送機構能在傳送運動過程中保證傳動平穩。

本發明的另一個目的在于提出一種包括上述該自平衡傳送機構的更換電池機器人。

為達此目的，一方面，本發明采用以下技術方案：

一種自平衡傳送機構，包括：

固定支架；

載物架，活動設置于所述固定支架上，用于裝被傳送件；

驅動機構，設置于所述固定支架上，所述載物架連接于所述驅動機構的輸出端，所述驅動機構能驅動所述載物架做直線往復運動；

定滑輪組，安裝于所述固定支架上；

繩索，所述繩索繞接在所述定滑輪組上，所述繩索的第一端和第二端分別與所述載物架的兩側連接，所述繩索的第一端通過向所述載物架運動方向一端延伸的初始繩索段繞接入所述定滑輪組，所述繩索的第二端通過向所述載物架運動方向另一端延伸的結束繩索段繞接入所述定滑輪組，所述初始繩索段與所述載物架的運動方向的夾角等于所述結束繩索段與所述載物架的運動方向的夾角。

在一些實施例中，所述繩索的其中一端可調整地固定連接所述載物架。

在一些實施例中，所述定滑輪組包括一個位于所述載物架運動方向一端的第一滑輪和位于所述載物架運動方向另一端的兩個第二滑輪，兩個所述第二滑輪間隔設置于所述固定支架的兩相對側，所述繩索依次繞接所述第一滑輪和所述第二滑輪。

在一些實施例中，所述初始繩索段和所述結束繩索段的長度方向均與所述載物架的直線運動方向平行，且所述初始繩索段和所述結束繩索段分別位于所述固定支架的兩相對側。

在一些實施例中，所述固定支架包括兩個間隔設置的支柱，兩個所述支柱之間設有供所述被傳送件通過的出入口，所述載物架設有與所述出入口連通的開口。

在一些實施例中，所述驅動機構設置于所述載物架的一側。

在一些實施例中，所述驅動機構包括：

電機，設置于所述固定支架上；以及

絲杠，連接于所述電機的輸出端，所述電機能驅動所述絲杠轉動，所述載物架螺紋連接所述絲杠且能隨所述絲杠的轉動沿所述絲杠的長度方向移動，所述絲杠的長度方向與所述載物架的直線運動方向相同。