[發明專利]自平衡傳送機構及更換電池機器人

有效

• 申請號: 202010138852.2
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111267144B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 鄔全兵;尹鵬焰;余推瑤
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H01M50/244
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種自平衡傳送機構，其特征在于，包括：

固定支架(100)；

載物架(200)，活動設置于所述固定支架(100)上，用于裝被傳送件；

驅動機構，設置于所述固定支架(100)上，所述載物架(200)連接于所述驅動機構的輸出端，所述驅動機構能驅動所述載物架(200)做直線往復運動；

定滑輪組，安裝于所述固定支架(100)上；

繩索，所述繩索繞接在所述定滑輪組上，所述繩索的第一端和第二端分別與所述載物架(200)的兩側連接，所述繩索的第一端通過向所述載物架(200)運動方向一端延伸的初始繩索段(121)繞接入所述定滑輪組，所述繩索的第二端通過向所述載物架(200)運動方向另一端延伸的結束繩索段(124)繞接入所述定滑輪組，所述初始繩索段(121)和所述結束繩索段(124)的長度之和為定值，所述初始繩索段(121)與所述載物架(200)的運動方向的夾角等于所述結束繩索段(124)與所述載物架(200)的運動方向的夾角。

2.根據權利要求1所述的自平衡傳送機構，其特征在于，所述繩索的其中一端可調整地固定連接所述載物架(200)。

3.根據權利要求1所述的自平衡傳送機構，其特征在于，所述定滑輪組包括一個位于所述載物架(200)運動方向一端的第一滑輪(131)和位于所述載物架(200)運動方向另一端的兩個第二滑輪(132)，兩個所述第二滑輪(132)間隔設置于所述固定支架(100)的兩相對側，所述繩索依次繞接所述第一滑輪(131)和所述第二滑輪(132)。

4.根據權利要求3所述的自平衡傳送機構，其特征在于，所述初始繩索段(121)和所述結束繩索段(124)的長度方向均與所述載物架(200)的直線運動方向平行，且所述初始繩索段(121)和所述結束繩索段(124)分別位于所述固定支架(100)的兩相對側。

5.根據權利要求3所述的自平衡傳送機構，其特征在于，所述固定支架(100)包括兩個間隔設置的支柱(111)，兩個所述支柱(111)之間設有供所述被傳送件通過的出入口，所述載物架(200)設有與所述出入口連通的開口。

6.根據權利要求1所述的自平衡傳送機構，其特征在于，所述驅動機構設置于所述載物架(200)的一側。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的自平衡傳送機構，其特征在于，所述驅動機構包括：

電機(311)，設置于所述固定支架(100)上；以及

絲杠(312)，連接于所述電機(311)的輸出端，所述電機(311)能驅動所述絲杠(312)轉動，所述載物架(200)螺紋連接所述絲杠(312)且能隨所述絲杠(312)的轉動沿所述絲杠(312)的長度方向移動，所述絲杠(312)的長度方向與所述載物架(200)的直線運動方向相同。

8.根據權利要求1至6中任一項所述的自平衡傳送機構，其特征在于，所述自平衡傳送機構還包括導向組件，所述導向組件包括：

滑軌(411)，設置于所述固定支架(100)上，且沿所述載物架(200)的直線運動方向延伸；以及

滑塊(412)，滑動連接于所述滑軌(411)上，并與所述載物架(200)連接。

9.一種更換電池機器人，其特征在于，包括：

底盤(500)；

電池架(600)，固定安裝于所述底盤(500)上，所述電池架(600)包括至少一個容納電池的電池倉，所述電池倉上設有供電池出入的電池出入口；以及

如權利要求1至8中任一項所述的自平衡傳送機構，用于傳送所述電池，所述自平衡傳送機構的固定支架(100)安裝于所述電池架(600)設置有所述電池出入口的端面上。

10.根據權利要求9所述的更換電池機器人，其特征在于，所述自平衡傳送機構包括多個載物架(200)，相鄰的所述載物架(200)之間通過連接架(700)連接，其中一個所述載物架(200)與所述繩索連接。