[發明專利]軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置

有效

• 申請號: 202010136465.5
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN112406967B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 徐敏修;黃星陸;賴隆億
• 申請（專利權）人: 盟立自動化股份有限公司
• 主分類號: B61L27/20
• 分類號: B61L27/20;B61L15/00
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 張羽;武玉琴

本發明揭露一種軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置。軌道車系統包含系統控制裝置、軌道及軌道車。軌道車包含處理裝置及視覺感測裝置。軌道車在沿軌道行進的過程中，視覺感測裝置會擷取軌道車前方的影像，且視覺感測裝置會向軌道車的前方發射激光，并通過接收被反射的激光，以產生激光感測信息。處理裝置會依據視覺感測裝置所擷取的影像及激光感測信息，來判斷是否要改變軌道車的行進方向及行進速率中的至少一個，借此可降低軌道車碰撞其他軌道車或是其他障礙物的問題。

技術領域

本發明涉及一種軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置，特別是一種適用于載運對象的軌道車系統及軌道車，以及特別是一種適用于安裝在軌道車上的視覺感測裝置。

背景技術

現有常見的軌道車系統的運作方式大致是：軌道車接收服務器所下達的指令后，軌道車將沿軌道移動至特定的位置；軌道車在移動至特定位置前，基本上都不會與服務器進行溝通，而軌道車只有到達服務器指定的位置后，才會再次與服務器進行溝通，以接收下一個指令。

由于各個軌道車只會與服務器溝通，而各個軌道車之間不會相互溝通，因此，只有服務器才會知道各個軌道車當前的位置，而服務器會依據各個軌道車當前的位置，來決定如何下達指令，以避免軌道車相互碰撞。

然，上述運作方式，在任一個軌道車與服務器的通訊不良、任一個軌道車與服務器的通訊發生延遲、軌道上突然出現的障礙物等狀況時，軌道車將容易彼此碰撞，從而導致軌道車所運載的對象損壞。

發明內容

本發明公開一種軌道車系統，主要用以改善現有的軌道車系統，容易因為各種狀況，而發生軌道車相互碰撞的問題。

本發明公開的其中一個實施例是一種軌道車系統，其特征在于，軌道車系統包含：一系統控制裝置；至少一軌道；至少一軌道車，其包含：一車本體，其能于軌道行進；一處理裝置，其設置于車本體，處理裝置包含：一通訊模塊，其能與系統控制裝置通訊連接，而通訊模塊能接收系統控制裝置所傳遞的一行車信息；一運算模塊，其電性連接通訊模塊；當通訊模塊接收行車信息時，運算模塊能控制車本體于軌道沿一行進方向行進；至少一視覺感測裝置，其設置于車本體，視覺感測裝置電性連接處理裝置，視覺感測裝置包含：一影像擷取模塊，其設置于車本體，影像擷取模塊用以向車本體的一側擷取影像，并據以產生一影像擷取信息；影像擷取模塊能傳遞影像擷取信息至處理裝置；一激光發射模塊，其設置于車本體，且激光發射模塊鄰近于影像擷取模塊設置，激光發射模塊用以向車本體的一側發出一激光；一激光接收模塊，其設置于車本體，且激光接收模塊鄰近于影像擷取模塊設置，激光接收模塊用以接收被位于車本體的一側的物體反射后的激光；激光接收模塊接收被反射后的激光時，將對應產生一激光感測信息；激光接收模塊能傳遞激光感測信息至處理裝置；其中，在處理裝置控制車本體于軌道沿行進方向行進的過程中，影像擷取模塊能持續地擷取影像并持續地傳遞影像擷取信息至處理裝置，且激光發射模塊能持續地發出激光，而激光接收模塊能持續地接收被反射的激光并持續地傳遞激光感測信息至處理裝置；其中，在處理裝置控制車本體于軌道沿行進方向行進的過程中，運算模塊將依據至少一個影像擷取信息及至少一個激光感測信息，決定是否改變車本體的一行進速率及行進方向中的至少一個。

優選地，軌道車系統還包含多個軌道定位單元，多個軌道定位單元間隔地設置于軌道的周邊；軌道車還包含一定位裝置，定位裝置設置于車本體；在車本體于軌道行進的過程中，定位裝置能偵測車本體的周圍的每個軌道定位單元并對應產生一定位偵測信息；定位裝置電性連接處理裝置，且定位裝置能傳遞定位偵測信息至處理裝置；處理裝置接收定位偵測信息后，能控制通訊模塊傳遞一當前位置信息至系統控制裝置。

優選地，處理裝置傳遞當前位置信息至系統控制裝置后，處理裝置若于一預定時間內接收到系統控制裝置回傳的另一個行車信息，處理裝置將依據系統控制裝置回傳的另一個行車信息控制車本體行進；若處理裝置未于預定時間內接收到系統控制裝置回傳的另一個行車信息，處理裝置將依據影像擷取信息及激光感測信息，決定是否改變車本體的行進速率及行進方向中的至少一個。