[發明專利]軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置

有效

• 申請號: 202010136465.5
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN112406967B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 徐敏修;黃星陸;賴隆億
• 申請（專利權）人: 盟立自動化股份有限公司
• 主分類號: B61L27/20
• 分類號: B61L27/20;B61L15/00
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 張羽;武玉琴

1.一種軌道車系統，其特征在于，所述軌道車系統包含：

一系統控制裝置；

至少一軌道；

至少一軌道車，其包含：

一車本體，其能于所述軌道行進；

一處理裝置，其設置于所述車本體，所述處理裝置包含：

一通訊模塊，其能與所述系統控制裝置通訊連接，而所述通訊模塊能接收所述系統控制裝置所傳遞的一行車信息；及

一運算模塊，其電性連接所述通訊模塊；當所述通訊模塊接收所述行車信息時，所述運算模塊能控制所述車本體于所述軌道沿一行進方向行進；

至少一視覺感測裝置，其設置于所述車本體，所述視覺感測裝置電性連接所述處理裝置，所述視覺感測裝置包含：

一影像擷取模塊，其設置于所述車本體，所述影像擷取模塊用以向所述車本體的一側擷取影像，并據以產生一影像擷取信息；所述影像擷取模塊能傳遞所述影像擷取信息至所述處理裝置；

一激光發射模塊，其設置于所述車本體，且所述激光發射模塊鄰近于所述影像擷取模塊設置，所述激光發射模塊用以向所述車本體的一側發出一激光；及

一激光接收模塊，其設置于所述車本體，且所述激光接收模塊鄰近于所述影像擷取模塊設置，所述激光接收模塊用以接收被位于所述車本體的一側的物體反射后的所述激光；所述激光接收模塊接收被反射后的所述激光時，將對應產生一激光感測信息；所述激光接收模塊能傳遞所述激光感測信息至所述處理裝置；

其中，在所述處理裝置控制所述車本體于所述軌道沿所述行進方向行進的過程中，所述影像擷取模塊能持續地擷取影像并持續地傳遞所述影像擷取信息至所述處理裝置，且所述激光發射模塊能持續地發出所述激光，而所述激光接收模塊能持續地接收被反射的所述激光并持續地傳遞所述激光感測信息至所述處理裝置；

其中，在所述處理裝置控制所述車本體于所述軌道沿所述行進方向行進的過程中，所述運算模塊將依據至少一個所述影像擷取信息及至少一個所述激光感測信息，決定是否改變所述車本體的一行進速率及所述行進方向中的至少一個；其中，所述軌道車系統還包含多個軌道定位單元，多個所述軌道定位單元間隔地設置于所述軌道的周邊；所述軌道車還包含一定位裝置，所述定位裝置設置于所述車本體；在所述車本體于所述軌道行進的過程中，所述定位裝置能偵測所述車本體的周圍的每個所述軌道定位單元并對應產生一定位偵測信息；所述定位裝置電性連接所述處理裝置，且所述定位裝置能傳遞所述定位偵測信息至所述處理裝置；所述處理裝置接收所述定位偵測信息后，能控制所述通訊模塊傳遞一當前位置信息至所述系統控制裝置；

其中，所述處理裝置傳遞所述當前位置信息至所述系統控制裝置后，所述處理裝置若于一預定時間內接收到所述系統控制裝置回傳的另一個行車信息，所述處理裝置將依據所述系統控制裝置回傳的另一個行車信息控制所述車本體行進；若所述處理裝置未于所述預定時間內接收到所述系統控制裝置回傳的另一個行車信息，所述處理裝置將依據所述影像擷取信息及所述激光感測信息，決定是否改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。

2.依據權利要求1所述的軌道車系統，其特征在于，所述處理裝置傳遞所述當前位置信息至所述系統控制裝置后，所述處理裝置若于一預定時間內接收所述系統控制裝置回傳的另一個行車信息，所述處理裝置將依據所述系統控制裝置回傳的另一個行車信息控制所述車本體行進；若所述處理裝置于超過所述預定時間后，才接收到所述系統控制裝置回傳的另一個行車信息，所述處理裝置將依據所述影像擷取信息及所述激光感測信息，決定是否改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。

3.依據權利要求1所述的軌道車系統，其特征在于，所述軌道車系統包含至少兩條所述軌道，其分別定義為一主線軌道及一支線軌道，所述支線軌道的一端與所述主線軌道的一端相連接；于所述主線軌道行進的所述軌道車能由所述主線軌道移動至所述支線軌道，或者，于所述支線軌道行進的所述軌道車能由所述支線軌道移動至所述主線軌道；所述軌道車系統還包含至少一標志單元，所述標志單元設置于鄰近所述主線軌道與所述支線軌道相連接的位置；所述運算模塊能依據所述影像擷取信息，判斷所述影像擷取模塊的一視野范圍內是否出現所述標志單元，若所述運算模塊依據所述影像擷取信息判斷所述視野范圍內出現所述標志單元，則所述運算模塊將控制所述車本體停止行進或改變所述行進速率。