[發明專利]用于控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的方法和系統

在審

• 申請號: 202010135328.X
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111634279A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: M.納塞里安;D.K.格里姆;S.阿里;V.V.庫馬爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W10/04;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

提供了一種用于控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的系統和方法。該方法包括通過處理器接收由與交叉路口相關的基礎設施發送的交叉路口數據，該交叉路口數據至少包括與交叉路口相關的多個車道的位置。該方法包括通過處理器接收車輛的位置；并且通過處理器基于交叉路口數據和車輛的位置來確定車輛的當前行駛車道和車輛的未來行駛車道。該方法包括通過處理器確定通過交叉路口的虛擬車道，該虛擬車道為車輛提供從當前行駛車道到未來行駛車道的行駛路徑。該方法包括通過處理器基于虛擬車道來控制車輛。

技術領域

技術領域總體上涉及用于控制車輛的方法和系統，更具體地涉及用于控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的方法和系統。

背景技術

自主和半自主車輛可以依靠諸如從相機接收的圖像數據來控制車輛相對于行駛車道的橫向位置。通常，自主和半自主車輛可以依靠基于由相機提供的圖像數據識別的車道標記來控制車輛的橫向位置。在某些情況下，道路的一個或多個區域比如交叉路口可能沒有車道標記。在其他情況下，交叉路口可包括不適用于車輛當前車道的車道標記，例如用于從另一行駛車道轉彎的車道標記，這可能會干擾通過交叉路口的車輛的橫向控制。

因此，期望提供用于控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的改進的方法和系統。此外，結合附圖以及前述技術領域和背景技術，根據隨后的詳細描述和所附權利要求，本發明的其他期望特征和特性將變得顯而易見。

發明內容

根據各個實施例，提供了一種用于控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的方法。該方法包括通過處理器接收由與交叉路口相關的基礎設施發送的交叉路口數據，該交叉路口數據至少包括與交叉路口相關的多個車道的位置。該方法包括通過處理器接收車輛的位置；并且通過處理器基于交叉路口數據和車輛的位置來確定車輛的當前行駛車道和車輛的未來行駛車道。交叉路口將當前行駛車道與未來行駛車道隔開。該方法包括通過處理器確定通過交叉路口的虛擬車道，該虛擬車道為車輛提供從當前行駛車道到未來行駛車道的行駛路徑。該方法包括通過處理器基于虛擬車道來控制車輛。

通過處理器基于虛擬車道來控制車輛包括通過處理器將一個或多個控制信號輸出至車輛的橫向控制系統，以將車輛保持在虛擬車道內。通過處理器基于虛擬車道來控制車輛進一步包括通過處理器將一個或多個控制信號輸出至人機界面，以引導通過交叉路口的車輛的操作者。該方法還包括：通過處理器接收與由與車輛相關的至少一個相機識別的交叉路口相關的車道標記；通過處理器確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應；以及通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應來控制車輛。通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應來控制車輛進一步包括：通過處理器確定與交叉路口相關的車道標記與虛擬車道對應；以及通過處理器將一個或多個控制信號輸出到橫向控制系統，以將車輛保持在虛擬車道內。通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應來控制車輛進一步包括：通過處理器確定與交叉路口相關的車道標記與虛擬車道沖突；以及通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記與虛擬車道沖突來將一個或多個控制信號輸出至橫向控制系統以抑制橫向控制。通過處理器確定車輛的當前行駛車道和車輛的未來行駛車道進一步包括：通過處理器基于車輛的位置和交叉路口數據來確定車輛的當前車道；通過處理器接收車輛的前進方向、車輛的前進方向的變化率和與車輛的轉向信號桿相關的轉向信號數據中的至少一個；以及通過處理器基于前進方向、前進方向的變化率和轉向信號數據中的至少一個、當前行駛車道和交叉路口數據來確定未來行駛車道。通過處理器確定通過交叉路口的虛擬車道進一步包括：通過處理器確定當前車道上的第一點的坐標位置和未來車道上的第二點的坐標位置；通過處理器計算第一點的坐標位置與第二點的坐標位置之間的距離；通過處理器基于所述距離來確定當前車道與未來車道之間的至少一個中間點；通過處理器基于第一點或第二點的坐標位置和所述距離來計算所述至少一個中間點的坐標位置；以及通過處理器基于第一點的坐標位置、第二點的坐標位置和至少一個中間點的坐標位置來推斷虛擬車道。