[發明專利]用于控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的方法和系統

在審

• 申請號: 202010135328.X
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111634279A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: M.納塞里安;D.K.格里姆;S.阿里;V.V.庫馬爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W10/04;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種用于控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的方法，包括：

通過處理器接收由與交叉路口相關的基礎設施發送的交叉路口數據，該交叉路口數據至少包括與交叉路口相關的多個車道的位置；

通過處理器接收車輛的位置；

通過處理器基于交叉路口數據和車輛的位置來確定車輛的當前行駛車道和車輛的未來行駛車道，交叉路口將當前行駛車道與未來行駛車道隔開；

通過處理器確定通過交叉路口的虛擬車道，該虛擬車道為車輛提供從當前行駛車道到未來行駛車道的行駛路徑；以及

通過處理器基于虛擬車道來控制車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

通過處理器接收與由與車輛相關的至少一個相機識別的交叉路口相關的車道標記；

通過處理器確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應；以及

通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應來控制車輛。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應來控制車輛進一步包括：

通過處理器確定與交叉路口相關的車道標記與虛擬車道對應；以及

通過處理器將一個或多個控制信號輸出到橫向控制系統，以將車輛保持在虛擬車道內。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記是否與虛擬車道相對應來控制車輛進一步包括：

通過處理器確定與交叉路口相關的車道標記與虛擬車道沖突；以及

通過處理器基于確定與交叉路口相關的車道標記與虛擬車道沖突來將一個或多個控制信號輸出至橫向控制系統以抑制橫向控制。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，通過處理器確定車輛的當前行駛車道和車輛的未來行駛車道進一步包括：

通過處理器基于車輛的位置和交叉路口數據來確定車輛的當前車道；

通過處理器接收車輛的前進方向、車輛的前進方向的變化率和與車輛的轉向信號桿相關的轉向信號數據中的至少一個；以及

通過處理器基于前進方向、前進方向的變化率和轉向信號數據中的至少一個、當前行駛車道和交叉路口數據來確定未來行駛車道。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，通過處理器確定通過交叉路口的虛擬車道進一步包括：

通過處理器確定當前車道上的第一點的坐標位置和未來車道上的第二點的坐標位置；

通過處理器計算第一點的坐標位置與第二點的坐標位置之間的距離；

通過處理器基于所述距離來確定當前車道與未來車道之間的至少一個中間點；

通過處理器基于第一點或第二點的坐標位置和所述距離來計算所述至少一個中間點的坐標位置；以及

通過處理器基于第一點的坐標位置、第二點的坐標位置和至少一個中間點的坐標位置來推斷虛擬車道。

7.一種采用橫向控制系統來控制通過交叉路口的車輛的橫向位置的系統，包括：

通信系統，其具有接收器，該接收器配置為接收交叉路口數據，所述交叉路口數據至少包括與交叉路口相關的多個車道的位置；

傳感器系統，其提供車輛的位置以及與由車輛的相機檢測到的交叉路口相關的車道標記；

控制器，其具有處理器，該處理器被編程為：

基于交叉路口數據和車輛的位置來確定車輛的當前行駛車道和車輛的未來行駛車道，交叉路口將當前行駛車道與未來行駛車道隔開；

確定通過交叉路口的虛擬車道，該虛擬車道為車輛提供從當前行駛車道到未來行駛車道的行駛路徑；

比較虛擬車道和車道標記；以及

基于所述比較將一個或多個控制信號輸出到所述橫向控制系統。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，基于虛擬車道與車道標記的比較，所述處理器進一步被編程為將一個或多個控制信號輸出至橫向控制系統，以基于虛擬車道與車道標記對應而將車輛保持在虛擬車道內。