[發明專利]一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人

有效

• 申請號: 202010135326.0
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111301234B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 孫佳新;楊鳴;劉爽;呂超;王爽;李思念
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B60N2/06
• 分類號: B60N2/06;B60N2/07;B60N2/14;B60P1/43;B60R3/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 王一琦

本發明涉及醫療器械領域的一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，包括可移動座椅和座椅導軌組件；座椅導軌組件包括安裝在車內底板上的車內支撐架，以及不使用時折疊收入車內的外露支撐架；可移動座椅包括從上到下依次相連的座椅主體、多自由度支撐結構、底盤，所述底盤上設有與外露支撐架、車內支撐架滾動配合的滾動組件，底盤上自帶有驅使滾動組件進行滾動的動力單元，多自由度支撐結構設置為可變形結構并用于調整座椅主體的位姿。便于腿部殘疾的使用者舒服地進出車廂，并且可移動座椅具有多自由度的調節功能，保障乘坐的舒適度。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體來說，是一種輔助殘疾人上下車的機器人。

背景技術

隨著計算機技術的發展，特別是智能化、邏輯化方面的突破，輪椅開始擺脫傳統純機械、靠人手臂提供動力的束縛，在車載感應器與輪椅感應器相互感應下，可輕松的實現輪椅與車載軌道對接，完成輪椅上下車的動作，且輪椅采用Z字型結構作為輪椅主體部分，利用其結構上易拉伸的特點，結合平衡感應裝置，以伺服電機作為動力，可隨時調整乘員座椅狀態，使其始終處于水平位置，且可根據不同身高乘員調整垂直方向上的高度。在醫療器械領域我國本起步就較晚，無腿殘疾人駕車輔助機器人領域也是如此，智能化程度不高，且目前無腿殘疾人上下車輔助輪椅的運動復雜，自動化程度低，需要一個完備的集成運動控制系統來保證運動平穩性和定位準確性，但由于輪椅設計時難以克服乘員與輪椅同時進入車廂和保障乘員使用的便捷性問題，導致此類輪椅運動方式單一，難以人、輪椅一體化進出。

發明內容

本發明的目的是提供一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，便于腿部殘疾的使用者舒服地進出車廂，并且可移動座椅具有多自由度的調節功能。

本發明的目的是這樣實現的：一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，包括可移動座椅和座椅導軌組件；

所述座椅導軌組件包括安裝在車內底板上的車內支撐架，以及不使用時折疊收入車內的外露支撐架，所述外露支撐架在使用時展開于車外并支撐地面，與車內支撐架一同導引可移動座椅出入車廂；

所述可移動座椅包括從上到下依次相連的座椅主體、多自由度支撐結構、底盤，所述底盤上設有與外露支撐架、車內支撐架滾動配合的滾動組件，所述底盤上自帶有驅使滾動組件進行滾動的動力單元，所述多自由度支撐結構設置為可變形結構并用于調整座椅主體的位姿。

進一步地，所述外露支撐架一端上下翻轉地連接車內支撐架一端，所述外露支撐架另一端在使用時支撐地面，在車內底板上設有用于驅使外露支撐架進行上下翻轉的翻轉收放機構。

進一步地，所述滾動組件包括兩對與底盤的動力單元傳動連接的滾輪，兩對滾輪分處底盤前后側，每個滾輪的外側軸端均同軸套裝有外齒輪，所述外露支撐架包括外支架主板，以及一對分別處于外支架主板兩側的車外齒條，兩車外齒條上下轉動地連接車內支撐架，每個車外齒條均嚙合、支撐兩個同側的外齒輪；在可移動座椅出入車廂的過程中，所述滾輪在車內底板和外支架主板上滾動。

進一步地，每個滾輪的內側軸端均同軸套裝有內齒輪，所述車內支撐架包括一對固定在車內底板上的車內齒條，兩車外齒條分別上下轉動地連接兩車內齒條，每個車內齒條均嚙合、支撐兩個同側的內齒輪；兩車內齒條的水平方向間距小于兩車外齒條的水平方向間距，并且同側的車內齒條與車外齒條之間存在足以容納滾輪通過的間隙。

進一步地，所述多自由度支撐結構包括從上到下依次連接的上基座、支撐座、下基座；

所述上基座設置有上部旋轉底盤，所述座椅主體安裝在上部旋轉底盤上，所述上部旋轉底盤可左右旋轉地連接上基座，所述上基座內置有驅使上部旋轉底盤進行左右旋轉的上部左右旋轉動力機構；

所述下基座安裝在底盤上，并設有下部旋轉底盤，所述下部旋轉底盤可左右旋轉地連接下基座，所述支撐座安裝在下部旋轉底盤上，所述下基座內置有驅使下部旋轉底盤進行左右旋轉的下部左右旋轉動力機構。