[發明專利]一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人

有效

• 申請號: 202010135326.0
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111301234B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 孫佳新;楊鳴;劉爽;呂超;王爽;李思念
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B60N2/06
• 分類號: B60N2/06;B60N2/07;B60N2/14;B60P1/43;B60R3/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 王一琦

1.一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，其特征在于，包括可移動座椅(2)和座椅導軌組件；

所述座椅導軌組件包括安裝在車內底板(5)上的車內支撐架(4)，以及不使用時折疊收入車內的外露支撐架(1)，所述外露支撐架(1)在使用時展開于車外并支撐地面，與車內支撐架(4)一同導引可移動座椅(2)出入車廂；

所述可移動座椅(2)包括從上到下依次相連的座椅主體(201)、多自由度支撐結構、底盤(217)，所述底盤(217)上設有與外露支撐架(1)、車內支撐架(4)滾動配合的滾動組件，所述底盤(217)上自帶有驅使滾動組件進行滾動的動力單元，所述多自由度支撐結構設置為可變形結構并用于調整座椅主體(201)的位姿；

所述滾動組件包括兩對與底盤(217)的動力單元傳動連接的滾輪(218)，兩對滾輪(218)分處底盤(217)前后側，每個滾輪(218)的外側軸端均同軸套裝有外齒輪(219)，所述外露支撐架(1)包括外支架主板(101)，以及一對分別處于外支架主板(101)兩側的車外齒條(102)，兩車外齒條(102)上下轉動地連接車內支撐架(4)，每個車外齒條(102)均嚙合、支撐兩個同側的外齒輪(219)；在可移動座椅(2)出入車廂的過程中，所述滾輪(218)在車內底板(5)和外支架主板(101)上滾動；

每個滾輪(218)的內側軸端均同軸套裝有內齒輪(220)，所述車內支撐架(4)包括一對固定在車內底板(5)上的車內齒條(4a)，兩車外齒條(102)分別上下轉動地連接兩車內齒條(4a)，每個車內齒條(4a)均嚙合、支撐兩個同側的內齒輪(220)；兩車內齒條(4a)的水平方向間距小于兩車外齒條(102)的水平方向間距，并且同側的車內齒條(4a)與車外齒條(102)之間存在足以容納滾輪(218)通過的間隙。

2.根據權利要求1所述的一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，其特征在于：所述外露支撐架(1)一端上下翻轉地連接車內支撐架(4)一端，所述外露支撐架(1)另一端在使用時支撐地面，在車內底板(5)上設有用于驅使外露支撐架(1)進行上下翻轉的翻轉收放機構(3)。

3.根據權利要求1所述的一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，其特征在于：所述多自由度支撐結構包括從上到下依次連接的上基座(205)、支撐座(210)、下基座(216)；

所述上基座(205)設置有上部旋轉底盤(204)，所述座椅主體(201)安裝在上部旋轉底盤(204)上，所述上部旋轉底盤(204)可左右旋轉地連接上基座(205)，所述上基座(205)內置有驅使上部旋轉底盤(204)進行左右旋轉的上部左右旋轉動力機構；

所述下基座(216)安裝在底盤(217)上，并設有下部旋轉底盤(212)，所述下部旋轉底盤(212)可左右旋轉地連接下基座(216)，所述支撐座(210)安裝在下部旋轉底盤(212)上，所述下基座(216)內置有驅使下部旋轉底盤(212)進行左右旋轉的下部左右旋轉動力機構。

4.根據權利要求3所述的一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，其特征在于：所述多自由度支撐結構包括設置為電動缸的上伸縮缸(209)，所述上基座(205)上下翻轉地連接支撐座(210)上端，所述上伸縮缸(209)兩端分別轉動連接上基座(205)、支撐座(210)，以驅使上基座(205)相對于支撐座(210)上端進行上下翻轉。

5.根據權利要求4所述的一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，其特征在于：所述多自由度支撐結構包括設置為電動缸的下伸縮缸(211)，所述支撐座(210)下端上下翻轉地連接下部旋轉底盤(212)，所述下伸縮缸(211)兩端分別轉動連接支撐座(210)、下部旋轉底盤(212)，以驅使支撐座(210)相對于下部旋轉底盤(212)進行上下翻轉。

6.根據權利要求1所述的一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，其特征在于：所述車外齒條(102)設置為曲線齒條結構，并具有使用時用以支撐地面的撐地部分，以及使用時與車內支撐架(4)等高的導引部分，在撐地部分和導引部分之間設置弧形坡部分。

7.根據權利要求1-6中任意一項所述的一種多功能無腿殘疾人行駛及上下車的輔助機器人，其特征在于：所述座椅主體(201)設有一對分別支撐使用者左右手的扶手(202)，所述扶手(202)上設有控制面板(203)。