[發明專利]帶自動定位系統的臺車及其定位方法

有效

• 申請號: 202010134075.4
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111255484B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 耿春雷;佘海龍
• 申請（專利權）人: 河北鴻銳嘉科技發展有限公司
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10;E21F17/18
• 代理公司: 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296
• 代理人: 王慶彬

1.一種帶自動定位系統的臺車的定位方法，其特征在于，包括：

P1、按動臺車行走系統按鈕，臺車本體向下一板方向行走，人工觀察臺車本體是否達到預定位置，如果到達預定位置則松開臺車行走按鈕，臺車本體停止前進；

P2、按動臺車頂升按鈕，臺車主框架升起，并帶動拱頂模板升起，拱頂模板上的混凝土強度檢測裝置開啟，當臺車主框架上升進入混凝土強度檢測裝置的測量距離范圍，可以檢測出上一板的混凝土強度P0；

P3、拱頂模板上的壓強檢測裝置啟動，檢測拱頂模板與混凝土之間的壓強P1，計算比值A0，當比值A0落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，臺車自動停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；

P4、按動支撐張開按鈕，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置張開，左邊墻模板和右邊墻模板上的混凝土強度檢測裝置開始工作，當左邊墻模板和右邊墻模板運動至左邊墻模板和右邊墻模板上的混凝土強度檢測裝置的測量距離范圍時，檢測出上一板的混凝土強度P2；

P5、左邊墻模板和右邊墻模板上的壓強檢測裝置啟動，檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土之間的壓強P3，計算比值A1；當比值A1落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動停止張開；其中，比值A1＝P3/P2；

P6、臺車定位完成，灌注襯砌混凝土；

P7、當灌注襯砌混凝土完成后，按支撐收起按鈕，收起左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置；按臺車下降按鈕，臺車主框架下降，等待下一次定位。

2.一種帶自動定位系統的臺車的定位方法，其特征在于，包括：

A1、臺車本體向下一板方向行走，臺車位置確定系統和臺車行走距離測量系統開啟，自動判定臺車本體是否達到預定位置，如果到達預定位置則臺車本體停止前進；

A2、臺車開始自動頂升，臺車壓力檢測裝置啟動，拱頂模板上的激光檢測裝置開始工作，檢測拱頂模板與混凝土的距離，當拱頂模板與混凝土的距離達到預設值H1時，拱頂模板上的激光檢測裝置關閉；

A3、拱頂模板上的位移檢測裝置啟動，檢測拱頂模板與混凝土的距離，當拱頂模板與混凝土的距離達到預設值H2時，拱頂模板上的混凝土強度檢測裝置開啟，檢測出上一板的混凝土強度P0；

A4、拱頂模板上的壓強檢測裝置啟動，檢測模板與混凝土之間的壓強P1，計算比值B0；如果該比值B0落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，臺車自動停止上升；否則，判斷臺車承受壓力N1是否超過臺車設計承受壓力N0，若沒有超過則需要臺車繼續自動上升，若已經超過則，報警燈啟動，臺車自動停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；

A5、左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置開始自動張開，左邊墻模板和/或右邊墻模板上的激光檢測裝置開始工作，分別檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離，當左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離達到預設值H3時，左邊墻模板和/或右邊墻模板上的激光檢測裝置關閉；

A6、左邊墻模板和/或右邊墻模板上的位移檢測裝置啟動，分別檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離，當左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離達到預設值H4時，左邊墻模板和/或右邊墻模板上的混凝土強度檢測裝置開啟，檢測出上一板的混凝土強度P2；

A7、左邊墻模板和/或右邊墻模板上的壓強檢測裝置啟動，分別檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土之間的壓強P3，計算比值B1，如果該比值B1落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動停止張開，否則，判斷臺車承受壓力N1是否超過臺車設計承受壓力N0；如果沒有超過則左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置繼續自動張開；若已經超過則，報警燈啟動，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動停止張開；

A8、臺車定位結束，開始混凝土灌注；灌注過程中，自動定位系統時刻監測臺車是否滿足定位條件，如果不滿足則再次自動定位，直到混凝土灌注完成；

A9、混凝土灌注完成后，養護8-16小時，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動收起，臺車本體自動下降，等待下一次定位。

3.一種帶自動定位系統的臺車的定位方法，其特征在于，包括手動控制模式、距離預警控制模式、壓強預警控制模式和全自動控制模式；

所述手動控制模式包括以下步驟：

H1、按動臺車行走系統按鈕，臺車本體向下一板方向行走，人工觀察臺車本體是否達到預定位置，如果到達預定位置則松開臺車行走按鈕，臺車本體停止前進；

H2、按動臺車頂升按鈕，臺車主框架升起，并帶動拱頂模板升起，人工觀察拱頂模板是否與混凝土密切貼合，如果已經貼合，則松開臺車頂升按鈕，臺車主框架停止上升；

H3、按動支撐張開按鈕，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置張開，人工觀察左邊墻模板和右邊墻模板是否與混凝土密切貼合，如果已經貼合，則松開支撐張開按鈕，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置停止張開；

H4、臺車定位完成，灌注襯砌混凝土；

H5、當灌注襯砌混凝土完成后，按支撐收起按鈕，收起左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置；按臺車下降按鈕，臺車主框架下降，等待下一次定位；

所述距離預警控制模式包括以下步驟：

D1、按動臺車行走系統按鈕，臺車本體向下一板方向行走，人工觀察臺車本體是否達到預定位置，如果到達預定位置則松開臺車行走按鈕，臺車本體停止前進；

D2、按動臺車頂升按鈕，臺車主框架升起，并帶動拱頂模板升起，拱頂模板上的激光檢測裝置開始工作，檢測拱頂模板與混凝土的距離；當拱頂模板與混凝土的距離達到預設值h1時，拱頂模板上的激光檢測裝置關閉；

D3、拱頂模板上的位移檢測裝置啟動，檢測拱頂模板與混凝土的距離，當拱頂模板與混凝土的距離達到預設值h2時，報警燈啟動，臺車主框架自動停止上升；

D4、按動支撐張開按鈕，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置張開，左邊墻模板和右邊墻模板上的激光檢測裝置開始工作，分別檢測左邊墻模板和右邊墻模板與混凝土的距離，當左邊墻模板和右邊墻模板分別與混凝土的距離達到預設值h3時，左邊墻模板和右邊墻模板上的激光檢測裝置關閉；

D5、左邊墻模板和右邊墻模板上的位移檢測裝置啟動，分別檢測左邊墻模板和右邊墻模板與混凝土的距離，當左邊墻模板和右邊墻模板分別與混凝土的距離達到預設值h4時，報警燈啟動，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動停止張開；

D6、臺車定位完成，灌注襯砌混凝土；

D7、當灌注襯砌混凝土完成后，按支撐收起按鈕，收起左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置；按臺車下降按鈕，臺車主框架下降，等待下一次定位；

所述壓強預警控制模式包括以下步驟：

P1、按動臺車行走系統按鈕，臺車本體向下一板方向行走，人工觀察臺車本體是否達到預定位置，如果到達預定位置則松開臺車行走按鈕，臺車本體停止前進；

P2、按動臺車頂升按鈕，臺車主框架升起，并帶動拱頂模板升起，拱頂模板上的混凝土強度檢測裝置開啟，當臺車主框架上升進入混凝土強度檢測裝置的測量距離范圍，可以檢測出上一板的混凝土強度P0；

P3、拱頂模板上的壓強檢測裝置啟動，檢測拱頂模板與混凝土之間的壓強P1，計算比值A0，當比值A0落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，臺車自動停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；

P4、按動支撐張開按鈕，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置張開，左邊墻模板和右邊墻模板上的混凝土強度檢測裝置開始工作，當左邊墻模板和右邊墻模板運動至左邊墻模板和右邊墻模板上的混凝土強度檢測裝置的測量距離范圍時，檢測出上一板的混凝土強度P2；

P5、左邊墻模板和右邊墻模板上的壓強檢測裝置啟動，檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土之間的壓強P3，計算比值A1；當比值A1落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動停止張開；其中，比值A1＝P3/P2；

P6、臺車定位完成，灌注襯砌混凝土；

P7、當灌注襯砌混凝土完成后，按支撐收起按鈕，收起左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置；按臺車下降按鈕，臺車主框架下降，等待下一次定位；

所述全自動控制模式包括以下步驟：

A1、臺車本體向下一板方向行走，臺車位置確定系統和臺車行走距離測量系統開啟，自動判定臺車本體是否達到預定位置，如果到達預定位置則臺車本體停止前進；

A2、臺車開始自動頂升，臺車壓力檢測裝置啟動，拱頂模板上的激光檢測裝置開始工作，檢測拱頂模板與混凝土的距離，當拱頂模板與混凝土的距離達到預設值H1時，拱頂模板上的激光檢測裝置關閉；

A3、拱頂模板上的位移檢測裝置啟動，檢測拱頂模板與混凝土的距離，當拱頂模板與混凝土的距離達到預設值H2時，拱頂模板上的混凝土強度檢測裝置開啟，檢測出上一板的混凝土強度P0；

A4、拱頂模板上的壓強檢測裝置啟動，檢測模板與混凝土之間的壓強P1，計算比值B0；如果該比值B0落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，臺車自動停止上升；否則，判斷臺車承受壓力N1是否超過臺車設計承受壓力N0，若沒有超過則需要臺車繼續自動上升，若已經超過則，報警燈啟動，臺車自動停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；

A5、左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置開始自動張開，左邊墻模板和/或右邊墻模板上的激光檢測裝置開始工作，分別檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離，當左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離達到預設值H3時，左邊墻模板和/或右邊墻模板上的激光檢測裝置關閉；

A6、左邊墻模板和/或右邊墻模板上的位移檢測裝置啟動，分別檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離，當左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土的距離達到預設值H4時，左邊墻模板和/或右邊墻模板上的混凝土強度檢測裝置開啟，檢測出上一板的混凝土強度P2；

A7、左邊墻模板和/或右邊墻模板上的壓強檢測裝置啟動，分別檢測左邊墻模板和/或右邊墻模板與混凝土之間的壓強P3，計算比值B1，如果該比值B1落在所設計的范圍內時，報警燈啟動，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動停止張開，否則，判斷臺車承受壓力N1是否超過臺車設計承受壓力N0；如果沒有超過則左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置繼續自動張開；若已經超過則，報警燈啟動，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動停止張開；

A8、臺車定位結束，開始混凝土灌注；灌注過程中，自動定位系統時刻監測臺車是否滿足定位條件，如果不滿足則再次自動定位，直到混凝土灌注完成；

A9、混凝土灌注完成后，養護8-16小時，左邊墻支撐裝置和右邊墻支撐裝置自動收起，臺車本體自動下降，等待下一次定位。