[發明專利]使用實時模型的作業機械控制

有效

• 申請號: 202010133972.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111802060B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 諾埃爾·W·安德森;內森·R·范迪克;費德里科·帕爾迪納-馬爾布蘭;巴努·基蘭·雷迪·帕拉
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: A01D41/127
• 分類號: A01D41/127;A01D75/00;G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 周永紅

1.一種控制作業現場上的作業機械以執行操作的方法，包括：

識別在所述作業機械在所述作業現場處執行所述操作之前生成的用于所述作業現場的地理參考數據；

當所述作業機械在所述作業現場處執行操作時，利用所述作業機械上的傳感器收集田地數據，所述田地數據對應于所述作業現場的一部分；

基于所述地理參考數據生成第一預測模型，并且基于所述田地數據生成第二預測模型；

為所述第一預測模型計算指示模型準確性的第一模型質量度量；

為所述第二預測模型計算指示模型準確性的第二模型質量度量；

基于所計算的第一模型質量度量和第二模型質量度量，選擇所述第一預測模型和所述第二預測模型中的一個作為選擇模型；和

使用所述選擇模型控制所述作業機械的子系統以執行所述操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，選擇所述選擇模型包括：

確定所述第一模型質量度量和所述第二模型質量度量是否滿足模型質量閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，選擇所述選擇模型包括：

比較所述第一模型質量度量和所述第二模型質量度量；和

基于所述第一模型質量度量和所述第二模型質量度量之間的比較來選擇所述第一預測模型或所述第二預測模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，識別地理參考數據包括：

從遠程系統獲得與所述作業現場相對應的先驗的地理參考植被指數數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，收集田地數據包括：

當所述作業機械在所述作業現場處執行收割操作時，利用所述作業機械上的莖稈直徑傳感器獲得與所述作業現場的一部分相對應的莖稈直徑數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述作業機械具有多個不同的子系統，并且其中控制子系統包括：

控制所述作業機械上的所述多個不同的子系統。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述第一模型質量度量包括：

檢索天氣數據；和

至少部分地基于所述天氣數據生成所述第一模型質量度量。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述第二模型質量度量包括：

利用遮蔽傳感器收集田地遮蔽數據；和

至少部分地基于所述田地遮蔽數據生成所述第二模型質量度量。

9.根據權利要求2所述的方法，還包括：

如果所述第一模型質量度量和所述第二模型質量度量均滿足所述模型質量閾值，則使用所述多個不同的預測模型中的一個不同的預測模型來控制所述作業現場上的所述作業機械的所述不同的子系統中的每一個子系統。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，計算模型質量度量包括：

基于來自所生成的預測模型的模型值與所收集的田地數據中的田地值的比較來計算指示模型誤差的誤差值。

11.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在所述作業機械執行所述操作的同時，迭代地重復下列步驟：收集田地數據；基于所述田地數據更新所述預測模型；計算所更新的預測模型的模型質量度量；以及確定所述預測模型是否為合格的預測模型。