[發(fā)明專(zhuān)利]一種AGV馱動(dòng)的臺(tái)車(chē)精定位系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010133582.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111375936A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文忠;劉春柏;夏昌興;何鵬瞧;劉澤博;趙亞?wèn)|;呂長(zhǎng)亮;崔超;劉曉楠;周明文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23K37/00
• 分類(lèi)號(hào): B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 杜森垚

本發(fā)明公開(kāi)了一種AGV馱動(dòng)的臺(tái)車(chē)精定位系統(tǒng)，包括AGV橫向防撞部件、AGV縱向定位標(biāo)識(shí)、垂向定位部件、導(dǎo)向定位部件；AGV橫向防撞部件1安裝在地面上，由2個(gè)結(jié)構(gòu)相同且左右對(duì)稱(chēng)布置的橫向防撞組件構(gòu)成，用于AGV的橫向防撞；AGV縱向定位標(biāo)識(shí)布置在地面上且位于AGV行進(jìn)軌跡下方，用于引導(dǎo)AGV行走和在標(biāo)識(shí)位置減速停車(chē)；垂向定位部件由2個(gè)垂向定位單元構(gòu)成，2個(gè)垂向定位單元分別布置在對(duì)應(yīng)的橫向防撞組件外側(cè)，每個(gè)垂向定位單元包括一塊BASE板以及固定BASE板上的若干個(gè)垂向定位組件，垂向定位部件用于輔助AGV托盤(pán)及臺(tái)車(chē)的下降并夾緊臺(tái)車(chē)，實(shí)現(xiàn)臺(tái)車(chē)垂向定位；導(dǎo)向定位部件安裝在垂向定位部件的BASE板上，用于臺(tái)車(chē)水平方向定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車(chē)焊裝生產(chǎn)的技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種AGV馱動(dòng)的臺(tái)車(chē)精定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

采用AGV運(yùn)輸工件形式的機(jī)器人焊接工作站能夠適用多品種車(chē)型的生產(chǎn)，但是工位需要設(shè)置承重車(chē)身焊接分總成及總成的臺(tái)車(chē)精定位系統(tǒng)，否則AGV、臺(tái)車(chē)與工作站機(jī)器人匹配不良，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、順暢、高效的焊接。由于臺(tái)車(chē)及工件的重量范圍達(dá)到2-5噸，AGV行走到位精度相對(duì)不高，故AGV馱動(dòng)的臺(tái)車(chē)及工件要準(zhǔn)確、順暢的落入機(jī)器人工作站的精定位系統(tǒng)是一直困擾其柔性技術(shù)應(yīng)用的難題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問(wèn)題，本發(fā)明提供一種AGV馱動(dòng)的臺(tái)車(chē)的精定位系統(tǒng)，具有AGV橫向防撞功能，且輔助導(dǎo)引AGV順利進(jìn)入精定位系統(tǒng)；具有AGV縱向定位標(biāo)識(shí)功能，導(dǎo)引AGV在縱向定位二維碼標(biāo)識(shí)處停車(chē)定位；具有垂向定位功能，通過(guò)AGV托盤(pán)下降實(shí)現(xiàn)臺(tái)車(chē)垂向落位，并夾緊定位；具有臺(tái)車(chē)縱向和橫向?qū)蚨ㄎ还δ埽ㄟ^(guò)圓柱銷(xiāo)實(shí)現(xiàn)臺(tái)車(chē)水平轉(zhuǎn)動(dòng)定位，采用軸承組定位，具有良好的糾偏能力。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種AGV馱動(dòng)的臺(tái)車(chē)精定位系統(tǒng)，包括AGV橫向防撞部件、AGV縱向定位標(biāo)識(shí)、垂向定位部件、導(dǎo)向定位部件；AGV橫向防撞部件1安裝在地面上，由2個(gè)結(jié)構(gòu)相同且左右對(duì)稱(chēng)布置的橫向防撞組件構(gòu)成，用于AGV的橫向防撞；AGV縱向定位標(biāo)識(shí)布置在地面上且位于AGV行進(jìn)軌跡下方，用于引導(dǎo)AGV行走和在標(biāo)識(shí)位置減速停車(chē)；垂向定位部件由2個(gè)垂向定位單元構(gòu)成，2個(gè)垂向定位單元分別布置在對(duì)應(yīng)的橫向防撞組件外側(cè)，每個(gè)垂向定位單元包括一塊BASE板以及固定BASE板上的若干個(gè)垂向定位組件，垂向定位部件用于輔助AGV托盤(pán)及臺(tái)車(chē)的下降并夾緊臺(tái)車(chē)，實(shí)現(xiàn)臺(tái)車(chē)垂向定位；導(dǎo)向定位部件安裝在垂向定位部件的BASE板上，用于臺(tái)車(chē)水平方向定位。

進(jìn)一步地，所述AGV橫向防撞部件由2個(gè)結(jié)構(gòu)相同且左右對(duì)稱(chēng)布置的橫向防撞組件構(gòu)成；右側(cè)橫向防撞組件由若干段橫向防撞導(dǎo)引板依次拼接成一條直線(xiàn)板，橫向防撞導(dǎo)引板通過(guò)L形支座固定在地面上，首尾兩端的橫向防撞導(dǎo)引板在其自由端具有一定的彎曲度。

進(jìn)一步地，所述AGV縱向定位標(biāo)識(shí)由色帶和二維碼構(gòu)成，色帶布置在地面上且位于AGV行進(jìn)軌跡下方，其與臺(tái)車(chē)縱向行進(jìn)方向同向布置，二維碼布置在色帶上，用于導(dǎo)引AGV在標(biāo)識(shí)位置減速停車(chē)。

進(jìn)一步地，所述垂向定位部件中，左側(cè)垂向定位單元的BASE板與右側(cè)垂向定位單元的BASE板左右對(duì)稱(chēng)布置，分別位于2個(gè)橫向防撞組件兩側(cè)；右側(cè)垂向定位單元的BASE板上安裝有2個(gè)右側(cè)中部垂向定位組件和1個(gè)右側(cè)前端垂向定位夾緊組件；左側(cè)垂向定位單位的BASE板上安裝有1個(gè)左側(cè)后端垂向定位夾緊組件、2個(gè)左側(cè)中部垂向定位組件。

進(jìn)一步地，所述右側(cè)前端垂向定位夾緊組件包括組件支座、一號(hào)夾緊氣缸、夾緊塊、定位塊和L形支座，定位塊固定在組件支座上，一號(hào)夾緊氣缸通過(guò)L形支座固定在組件支座上，夾緊塊通過(guò)連接件與一號(hào)夾緊氣缸連接；所述左側(cè)后端垂向定位夾緊組件與右側(cè)前端垂向定位夾緊組件結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述右側(cè)中部垂向定位組件包括組件支座和固定在組件支座上的定位塊；所述左側(cè)中部垂向定位組件由組件支座以及分別固定在組件支座上的定位塊、L形支板和接近開(kāi)關(guān)構(gòu)成，定位塊和L形支板分別固定在組件支座側(cè)面兩側(cè)，接近開(kāi)關(guān)固定在定位塊后側(cè)方。