[發(fā)明專利]激光雷達(dá)以及應(yīng)用于激光雷達(dá)的抗干擾方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010133545.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN113406652A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶俊;向少卿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/02
• 分類號(hào): G01S17/02;G01S7/495
• 代理公司: 泰和泰律師事務(wù)所 51219
• 代理人: 祝海燕

本公開提供一種激光雷達(dá)以及應(yīng)用于激光雷達(dá)的抗干擾方法。該激光雷達(dá)可以包括發(fā)射單元，配置為發(fā)射第一激光脈沖序列，其中，該第一激光脈沖序列基于預(yù)設(shè)的脈沖寬度信息生成；接收單元，配置為接收第二激光脈沖序列；處理單元，配置為基于該脈沖寬度信息，從該第二激光脈沖序列中，確定該第一激光脈沖序列的回波，其中，該第一激光脈沖序列的回波是障礙物反射該第一激光脈沖序列而形成的。由此，可以提供具有更高抗干擾能力的激光雷達(dá)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及激光探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及激光雷達(dá)以及應(yīng)用于激光雷達(dá)的抗干擾方法。

背景技術(shù)

本部分提供了與本公開相關(guān)的背景信息，這些信息并不必然構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

在自動(dòng)駕駛技術(shù)中，環(huán)境感知系統(tǒng)是基礎(chǔ)且至關(guān)重要的一環(huán)，是自動(dòng)駕駛汽車安全性和智能性的保障，環(huán)境感知傳感器中激光雷達(dá)在可靠度、探測(cè)范圍、測(cè)距精度等方面具有不可比擬的優(yōu)勢(shì)。激光雷達(dá)通過發(fā)射和接收激光束，分析激光遇到目標(biāo)對(duì)象后的折返時(shí)間，計(jì)算出目標(biāo)對(duì)象與激光雷達(dá)間的距離。

激光雷達(dá)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，但由于多個(gè)雷達(dá)間存在視場(chǎng)的重疊，這就導(dǎo)致雷達(dá)間相互干擾不可避免。

針對(duì)直接飛行時(shí)間測(cè)量技術(shù)的激光雷達(dá)，可以采用對(duì)脈沖序列中脈沖位置進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)，對(duì)每次發(fā)射的激光脈沖序列進(jìn)行編碼，以實(shí)現(xiàn)每次測(cè)量的激光脈沖序列是唯一的。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了具有較高抗干擾能力的激光雷達(dá)以及應(yīng)用于激光雷達(dá)的抗干擾方法。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)，包括：發(fā)射單元，配置為發(fā)射第一激光脈沖序列，其中，上述第一激光脈沖序列基于預(yù)設(shè)的脈沖寬度信息生成；接收單元，配置為接收第二激光脈沖序列；

處理單元，配置為基于上述脈沖寬度信息，從上述第二激光脈沖序列中，確定上述第一激光脈沖序列的回波，其中，上述第一激光脈沖序列的回波是障礙物反射上述第一激光脈沖序列而形成的。

在一些實(shí)施例中，上述第一激光脈沖序列包括至少兩個(gè)單脈沖，上述脈沖寬度信息包括各個(gè)單脈沖的脈寬信息和上述單脈沖之間的間隔信息；以及上述處理單元，還配置為：基于上述各個(gè)單脈沖的脈寬信息和上述單脈沖之間的間隔信息，從上述第二激光脈沖序列中，確定上述第一激光脈沖序列的回波。

在一些實(shí)施例中，上述發(fā)射單元包括控制部和激光器，上述控制部配置為基于上述脈沖寬度信息控制上述激光器發(fā)光。

在一些實(shí)施例中，上述控制部包括控制器和開關(guān)器件，其中，上述控制器配置為基于上述脈沖寬度信息對(duì)上述開關(guān)器件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)以控制上述開關(guān)器件的開閉，上述開關(guān)器件的開閉控制上述激光器的發(fā)光狀態(tài)。

在一些實(shí)施例中，上述脈沖寬度信息包括預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列；以及上述控制器配置為按照時(shí)鐘節(jié)拍，采用與上述預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列匹配的電壓對(duì)上述開關(guān)器件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，上述預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列中的每個(gè)編碼與單個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍對(duì)應(yīng)。

在一些實(shí)施例中，上述處理單元還配置為：根據(jù)預(yù)設(shè)光強(qiáng)閾值，確定每個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍接收到的光信號(hào)對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制值，以及以所確定的二進(jìn)制值生成上述第二激光脈沖序列對(duì)應(yīng)的接收二進(jìn)制編碼序列。

在一些實(shí)施例中，上述處理單元還配置為：從上述接收二進(jìn)制編碼序列中，截取預(yù)定長度的待檢測(cè)序列；確定上述待檢測(cè)序列與上述預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列是否匹配；如果匹配，確定上述待檢測(cè)序列對(duì)應(yīng)的激光脈沖序列即為上述第一激光脈沖序列的回波。

在一些實(shí)施例中，上述待檢測(cè)序列的長度與上述預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列的長度相同；以及上述處理單元還配置為：對(duì)齊上述待檢測(cè)序列和上述預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列，以及進(jìn)行按位與計(jì)算；如果按位與計(jì)算結(jié)果與上述預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列相同，則確定上述待檢測(cè)序列與上述預(yù)設(shè)二進(jìn)制編碼序列匹配。