[發明專利]激光雷達以及應用于激光雷達的抗干擾方法

在審

• 申請號: 202010133545.5
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN113406652A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 陶俊;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S7/495
• 代理公司: 泰和泰律師事務所 51219
• 代理人: 祝海燕

1.一種激光雷達，其特征在于，包括：

發射單元，配置為發射第一激光脈沖序列，其中，所述第一激光脈沖序列基于預設的脈沖寬度信息生成；

接收單元，配置為接收第二激光脈沖序列；

處理單元，配置為基于所述脈沖寬度信息，從所述第二激光脈沖序列中，確定所述第一激光脈沖序列的回波，其中，所述第一激光脈沖序列的回波是障礙物反射所述第一激光脈沖序列而形成的。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述第一激光脈沖序列包括至少兩個單脈沖，所述脈沖寬度信息包括各個單脈沖的脈寬信息和所述單脈沖之間的間隔信息；以及

所述處理單元，還配置為：基于所述各個單脈沖的脈寬信息和所述單脈沖之間的間隔信息，從所述第二激光脈沖序列中，確定所述第一激光脈沖序列的回波。

3.根據權利要求1或2所述的激光雷達，其特征在于，所述發射單元包括控制部和激光器，所述控制部配置為基于所述脈沖寬度信息控制所述激光器發光。

4.根據權利要求3所述的激光雷達，其特征在于，所述控制部包括控制器和開關器件，其中，所述控制器配置為基于所述脈沖寬度信息對所述開關器件進行驅動以控制所述開關器件的開閉，所述開關器件的開閉控制所述激光器的發光狀態。

5.根據權利要求4所述的激光雷達，其特征在于，所述脈沖寬度信息包括預設二進制編碼序列；以及

所述控制器配置為按照時鐘節拍，采用與所述預設二進制編碼序列匹配的電壓對所述開關器件進行驅動，所述預設二進制編碼序列中的每個編碼與單個時鐘節拍對應。

6.根據權利要求5所述的激光雷達，其特征在于，所述處理單元還配置為：根據預設光強閾值，確定每個時鐘節拍接收到的光信號對應的二進制值，以及以所確定的二進制值生成所述第二激光脈沖序列對應的接收二進制編碼序列。

7.根據權利要求6所述的激光雷達，其特征在于，所述處理單元還配置為：從所述接收二進制編碼序列中，截取預定長度的待檢測序列；確定所述待檢測序列與所述預設二進制編碼序列是否匹配；如果匹配，確定所述待檢測序列對應的激光脈沖序列即為所述第一激光脈沖序列的回波。

8.根據權利要求7所述的激光雷達，其特征在于，所述待檢測序列的長度與所述預設二進制編碼序列的長度相同；以及

所述處理單元還配置為：對齊所述待檢測序列和所述預設二進制編碼序列，以及進行按位與計算；如果按位與計算結果與所述預設二進制編碼序列相同，則確定所述待檢測序列與所述預設二進制編碼序列匹配。

9.一種應用于激光雷達的抗干擾方法，其特征在于，包括：

發射第一激光脈沖序列，其中，所述第一激光脈沖序列基于預設的脈沖寬度信息生成；

接收第二激光脈沖序列；

基于所述脈沖寬度信息，從所述第二激光脈沖序列中，確定所述第一激光脈沖序列的回波，其中，所述第一激光脈沖序列的回波是障礙物反射所述第一激光脈沖序列而形成的。

10.根據權利要求9所述的抗干擾方法，其特征在于，所述第一激光脈沖序列包括至少兩個單脈沖，所述脈沖寬度信息包括各個單脈沖的脈寬信息和所述單脈沖之間的間隔信息；以及

所述基于所述脈沖寬度信息，從所述第二激光脈沖序列中，確定所述第一激光脈沖序列的回波，包括：

基于所述各個單脈沖的脈寬信息和所述單脈沖之間的間隔信息，從所述第二激光脈沖序列中，確定所述第一激光脈沖序列的回波。

11.根據權利要求9或10所述的抗干擾方法，其特征在于，所述脈沖寬度信息包括預設二進制編碼序列；以及

所述基于所述脈沖寬度信息，從所述第二激光脈沖序列中，確定所述第一激光脈沖序列的回波，包括：

根據預設光強閾值，確定每個時鐘節拍接收到的光信號對應的二進制值，以及以所確定的二進制值生成所述第二激光脈沖序列對應的接收二進制編碼序列。