[發(fā)明專利]圖像處理裝置、測(cè)距裝置、測(cè)距方法及記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010133231.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN112484691B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柏木正子;三島直
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社東芝
• 主分類號(hào): G01C3/02
• 分類號(hào): G01C3/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張軼楠;段承恩

本發(fā)明的實(shí)施方式涉及圖像處理裝置、測(cè)距裝置、方法以及程序。實(shí)施方式涉及的圖像處理裝置具備第1保存單元、圖像取得單元以及距離取得單元。第1保存單元保存統(tǒng)計(jì)模型，該統(tǒng)計(jì)模型是通過(guò)對(duì)在受到第1光學(xué)系統(tǒng)的像差的影響的第1圖像中產(chǎn)生的、根據(jù)到該第1圖像中的被拍攝體為止的距離而非線性地變化的模糊進(jìn)行學(xué)習(xí)來(lái)生成的。圖像取得單元取得受到第2光學(xué)系統(tǒng)的像差的影響的第2圖像。距離取得單元向與在第2光學(xué)系統(tǒng)中使用的透鏡相應(yīng)的統(tǒng)計(jì)模型輸入所取得的第2圖像，取得表示到該第2圖像中的被拍攝體為止的距離的距離信息。

本申請(qǐng)以日本專利申請(qǐng)2019－166563(申請(qǐng)日：2019年9月12日) 為基礎(chǔ)，根據(jù)該申請(qǐng)來(lái)享受優(yōu)先權(quán)。本申請(qǐng)通過(guò)參照該申請(qǐng)來(lái)包括該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施方式涉及圖像處理裝置、測(cè)距裝置、測(cè)距方法及記錄介質(zhì)。

背景技術(shù)

一般已知為了取得到被拍攝體為止的距離而使用由兩個(gè)拍攝裝置(攝像頭)、立體攝像頭(復(fù)眼攝像頭)拍攝到的圖像，但近年公開了使用由一個(gè)拍攝裝置(單眼攝像頭)拍攝到的圖像來(lái)取得到被拍攝體為止的距離的技術(shù)。

然而，在根據(jù)由一個(gè)拍攝裝置拍攝到的圖像來(lái)取得距離的情況下，需要使該所取得的距離的精度提高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的課題在于提供能夠使根據(jù)圖像取得的距離的精度提高的圖像處理裝置、測(cè)距裝置、方法及程序。

實(shí)施方式涉及的圖像處理裝置具備第1保存單元、圖像取得單元以及距離取得單元。所述第1保存單元保存統(tǒng)計(jì)模型，所述統(tǒng)計(jì)模型是通過(guò)對(duì)在受到第1光學(xué)系統(tǒng)的像差的影響的第1圖像中產(chǎn)生的、根據(jù)到該第1圖像中的被拍攝體為止的距離而非線性地變化的模糊進(jìn)行學(xué)習(xí)來(lái)生成的。所述圖像取得單元取得受到了第2光學(xué)系統(tǒng)的像差的影響的第2圖像。所述距離取得單元對(duì)與在所述第2光學(xué)系統(tǒng)中使用的透鏡相應(yīng)的統(tǒng)計(jì)模型輸入所述取得的第2圖像，取得表示到該第2圖像中的被拍攝體為止的距離的距離信息。

附圖說(shuō)明

圖1是表示包括實(shí)施方式涉及的圖像處理裝置的測(cè)距系統(tǒng)的構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。

圖2是表示圖像處理裝置的系統(tǒng)構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。

圖3是用于說(shuō)明測(cè)距系統(tǒng)的動(dòng)作的概要的圖。

圖4是表示使用了單透鏡的情況下的到被拍攝體為止的距離與因色像差而在圖像中產(chǎn)生的模糊之間的關(guān)系性的圖。

圖5是使用了消色差透鏡的情況下的到被拍攝體為止的距離與因色像差而在圖像中產(chǎn)生的模糊之間的關(guān)系性的圖。

圖6是表示拍攝裝置的光學(xué)系統(tǒng)所具備的光圈機(jī)構(gòu)的開口部的大小與 PSF形狀之間的關(guān)系性的圖。

圖7是表示在各通道的圖像中產(chǎn)生的PSF形狀的一個(gè)例子的圖。

圖8是表示在各通道的圖像中產(chǎn)生的PSF形狀的其他例子的圖。

圖9是表示在圖像中的各位置產(chǎn)生的PSF形狀的一個(gè)例子的圖。

圖10是用于對(duì)與透鏡的類別相應(yīng)的PSF形狀的位置依賴性進(jìn)行具體說(shuō)明的圖。

圖11是表示PSF形狀的非線性與光圈機(jī)構(gòu)的開口部的形狀之間的關(guān)系的圖。

圖12表示取得距離信息的動(dòng)作的概要的圖。

圖13是用于對(duì)根據(jù)拍攝圖像推定距離的第1方式進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖14是表示在第1方式中輸入到統(tǒng)計(jì)模型的信息的一個(gè)例子的圖。

圖15是用于對(duì)根據(jù)拍攝圖像推定距離的第2方式進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖16是表示在第2方式中輸入到統(tǒng)計(jì)模型的信息的一個(gè)例子的圖。