[發明專利]一種提高工件自動取放精準度的方法

有效

• 申請號: 202010131969.8
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111230853B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 劉宇航
• 申請（專利權）人: 重慶力贏智能科技研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 重慶鼎慧峰合知識產權代理事務所(普通合伙) 50236
• 代理人: 安莉

本發明提供一種提高工件自動取放精準度的方法，包括以下步驟：S1.按預設坐標控制升降機帶動工件夾具移動至取料區；S2.控制平臺根據圖像采集器采集的工件圖像進行圖像識別，得出工件定位點并對升降機進行水平位置微調；S3.使用第一測距設備對工件與工件夾具之間距離進行測量，根據距離控制升降機下降，再控制工件夾具取料；S4.控制升降機水平移動至生產設備旁側；S5.使用安裝在生產工作區外的第二測距設備、第三測距設備和安裝在升降機上的輔助測距裝置對升降機進行水平方向精確定位，將升降機移動到預設放料位置；S6.控制升降機下降，松開工件夾具完成放料；本發明可以解決在工作區域范圍較大時，機械手在自動取料、放料時精準度不夠的技術問題。

技術領域

本發明涉及工業生產的工件搬運技術領域，具體涉及一種提高工件自動取放精準度的方法。

背景技術

目前在工業自動化領域，對待加工工件會采用機械手進行抓取，完成工件的取料、放料。在現有技術中，提供了一種工件搬運系統和方法，是通過CCD相機確定物料的具體擺放位置，再通過測距傳感器實時反饋機械手和物料的距離，到達預設位置后，控制機械手對物料進行抓取；然后將物料提起一定距離，移動到擺放區域放置。在現有技術中，有對機械手的取料精度進行控制，但在放料時，沒有對放料位置特別加以控制，這樣就不適用于對于一些在取料、放料同時有精度要求的工業應用場景。

同時，在生產加工現場，可能會需要一個機械手同時對應給多個生產工作區域進行工件的取料、放料。這種情況下，因為機械手的工作區域范圍變大，在機械運動的過程中由于系統累計誤差，會使得機械手離設置的運動原點越遠時，取料、放料的精度越差。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提供一種提高工件自動取放精準度的方法，以解決現有技術中存在的在工作區域范圍較大的情況下，機械手在自動取料、放料時精準度不夠的技術問題。

本發明采用的技術方案是，一種提高工件自動取放精準度的方法，包括以下步驟：

S1.生產工作區的生產設備向控制平臺發送生產完成信號，控制平臺接收到生產設備發送的生產完成信號后，先控制升降機水平移動回到預設的原點坐標，再控制升降機帶動工件夾具水平移動至取料區，取料區內堆放有工件；

S2.使用圖像采集器對工件進行圖像采集，并將采集到的圖像傳輸給控制平臺；控制平臺根據接收到的圖像進行圖像識別，得出工件的定位點；控制平臺根據定位點對升降機進行水平位置微調；

S3.使用第一測距設備對工件與工件夾具之間的距離進行測量，控制平臺根據測量結果，控制升降機帶動工件夾具下降至工件所在高度的夾取位置，再控制工件夾具進行取料；

S4.控制平臺控制升降機上升到下降前的初始高度后，先控制升降機水平移動回到預設的原點坐標，再控制升降機水平移動至生產工作區的生產設備旁側；所述原點坐標設在所述生產工作區的中心；

S5.使用安裝在生產工作區外的第二測距設備、第三測距設備和安裝在升降機上的輔助測距裝置對升降機進行水平方向的精確定位，將升降機移動到預設的放料坐標位置；

S6.控制平臺控制升降機下降到預設放料高度，松開工件夾具完成放料。

進一步的，步驟S2中控制平臺根據定位點對升降機進行水平位置微調，具體按以下步驟實現：

S21.控制平臺選取升降機上安裝的工件夾具的夾取中心點和工件定位點，將夾取中心點和工件定位點投影到同一個二維平面上；

S22.控制平臺根據夾取中心點和工件定位點在二維平面上的相對方向和相對距離，調整升降機的水平位置，使夾取中心點與所述工件定位點相重合。

進一步的，第一測距設備為第一激光測距儀，第二測距設備為第二激光測距儀，第三測距設備為第三激光測距儀；輔助測距裝置為反光板。