[發明專利]一種提高工件自動取放精準度的方法

有效

• 申請號: 202010131969.8
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111230853B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 劉宇航
• 申請（專利權）人: 重慶力贏智能科技研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 重慶鼎慧峰合知識產權代理事務所(普通合伙) 50236
• 代理人: 安莉

1.一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1.生產工作區的生產設備向控制平臺發送生產完成信號，控制平臺接收到生產設備發送的生產完成信號后，先控制升降機水平移動回到預設的原點坐標，再控制升降機帶動工件夾具水平移動至取料區，所述取料區內堆放有工件；

S2.使用圖像采集器對所述工件進行圖像采集，并將采集到的圖像傳輸給控制平臺；所述控制平臺根據接收到的圖像進行圖像識別，得出所述工件的定位點；所述控制平臺根據所述定位點對升降機進行水平位置微調；

S3.使用第一測距設備對所述工件與工件夾具之間的距離進行測量，控制平臺根據測量結果，控制升降機帶動工件夾具下降至工件所在高度的夾取位置，再控制工件夾具進行取料；

S4.控制平臺控制升降機上升到下降前的初始高度后，先控制升降機水平移動回到預設的原點坐標，再控制升降機水平移動至所述生產工作區的生產設備旁側，所述原點坐標設在所述生產工作區的中心；

S5.使用安裝在所述生產工作區外的第二測距設備、第三測距設備和安裝在所述升降機上的輔助測距裝置對升降機進行水平方向的精確定位，將所述升降機移動到預設的放料坐標位置；

S6.控制平臺控制升降機下降到預設放料高度，松開工件夾具完成放料。

2.根據權利要求1所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于，步驟S2中所述控制平臺根據定位點對升降機進行水平位置微調，具體按以下步驟實現：

S21.控制平臺選取升降機上安裝的工件夾具的夾取中心點和所述工件定位點，將所述夾取中心點和工件定位點投影到同一個二維平面上；

S22.控制平臺根據所述夾取中心點和工件定位點在二維平面上的相對方向和相對距離，調整升降機的水平位置，使所述夾取中心點與所述工件定位點相重合。

3.根據權利要求1所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于：所述第一測距設備為第一激光測距儀，所述第二測距設備為第二激光測距儀，所述第三測距設備為第三激光測距儀；所述輔助測距裝置為反光板。

4.根據權利要求1所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于：所述工件為用于盤繞鋸帶的料盤；所述工件的定位點為所述料盤圓孔的中心。

5.根據權利要求1所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于：所述圖像采集器為2個；所述控制平臺通過雙目視覺識別，使用2個圖像采集器拍攝到的圖像進行空間坐標三維重建；

所述控制平臺以步驟S2中所述工件定位點在空間三維模型中的坐標作為參考點，對所述升降機進行水平位置微調。

6.根據權利要求5所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于，對所述升降機進行水平位置微調，具體按以下步驟實現：

在空間三維模型中選取機械手夾爪的夾取中心坐標，料盤圓孔中心的坐標；

在空間三維模型的空間坐標系中，分別作出經過夾取中心坐標點與地面相垂直的第一軸線，經過圓孔中心坐標點與地面相垂直的第二軸線；

控制平臺控制升降機水平橫向位置和/或水平縱向移動，使第一軸線與第二軸線重合。

7.根據權利要求5所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于：所述圖像采集器為電荷耦合器件工業相機。

8.根據權利要求4所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于：所述料盤為一個或多個，所述一個或多個料盤按上下位置依層疊放在托盤上，所述一個或多個料盤中疊放在最上層的料盤為第一料盤；

所述控制平臺根據第一激光測距儀測得的所述第一料盤的高度，來判斷所述料盤的數量，統計所述料盤數量并進行存儲；當取放料完成后，控制平臺對料盤的統計數量與設定數量進行對比，當數量不一致時控制平臺報警停機。

9.根據權利要求1所述一種提高工件自動取放精準度的方法，其特征在于：所述控制平臺安裝在工控機上，或者安裝在移動終端上。