[發明專利]機器人的回充方法、裝置及機器人系統

在審

• 申請號: 202010131018.0
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111342512A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 杜海波
• 申請（專利權）人: 廣東美的廚房電器制造有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H02J50/15;H02J50/90
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 付婧

1.一種機器人的回充方法，應用于聲波接收裝置，其特征在于，所述方法包括：

接收來自聲波發射裝置的聲波發射時刻信號；其中，所述聲波發射裝置設置于所述機器人上；

通過所述聲波接收裝置所包括的至少三個聲波接收模塊接收來自聲波發射裝置的聲波；其中，所述至少三個聲波接收模塊設置于固定位置；

記錄所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻；

根據所述聲波發射時刻、所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻和聲波速度，計算每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離；

根據每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離和每一所述聲波接收模塊的位置坐標，計算所述聲波發射裝置的位置坐標以確定所述機器人的位置；

根據機器人在移動中的多個位置得到機器人的運動軌跡，將機器人的位置信息和運動軌跡發送給機器人。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據聲波發射時刻、所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻和聲波速度，計算每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離，包括：

所述聲波接收時刻與所述聲波發射時刻之差乘以所述聲波速度，得到所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述聲波發射裝置所發出的聲波是次聲波、可聞聲聲波、或超聲波。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述聲波發射裝置是電聲轉換器，所述聲音接收模塊是聲音接收傳感器。

5.一種機器人的回充方法，應用于聲波接收裝置，其特征在于，所述方法包括：

接收來自聲波發射裝置的聲波發射時刻信號，所述聲波發射裝置位于充電裝置中；

通過設置在所述機器人固定位置上的聲波接收裝置所包括的至少三個聲波接收模塊接收來自聲波發射裝置的聲波；

記錄所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻；

根據所述聲波發射時刻、所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻和聲波速度，計算每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離；

根據每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離、所述聲波發射裝置的位置坐標和所述至少三個聲波接收模塊的相對位置關系，計算每一所述聲波接收模塊的位置坐標以確定所述機器人的位置；

根據機器人在移動中的多個位置得到機器人的運動軌跡，根據室內地圖信息或者避障算法，計算充電路徑并按照所述充電路徑到達所述充電裝置進行充電。

6.一種聲波接收裝置，其特征在于，用于設置于充電裝置的固定位置，包括處理器以及與所述處理器電連接的存儲器、無線通信單元和至少三個聲波接收模塊；所述無線通信單元用于接收來自聲波發射裝置的聲波發射時刻信號；所述至少三個聲波接收模塊用于接收來自聲波發射裝置的聲波；所述處理器用于記錄所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，還用于執行所述計算機程序，以實現根據權利要求1-4任意一項所述的方法。

7.一種聲波接收裝置，其特征在于，用于設置于機器人上的固定位置，包括處理器以及與所述處理器電連接的存儲器、無線通信單元和至少三個聲波接收模塊；所述無線通信單元用于接收來自聲波發射裝置的聲波發射時刻信號；所述至少三個聲波接收模塊用于接收來自聲波發射裝置的聲波；所述處理器用于記錄所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，還用于執行所述計算機程序，以實現根據權利要求5所述的方法。

8.一種電子設備，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器運行所述計算機程序時執行以實現如權利要求1-5任意一項所述的方法。

9.一種計算機可讀介質，其特征在于，其上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令可被處理器執行以實現如權利要求1-5任意一項所述的方法。

10.一種機器人系統，其特征在于，包括機器人、充電裝置和權利要求8或9所述的聲波接收裝置，所述聲波發射裝置設置于所述機器人或所述充電裝置上。