[發明專利]機器人的回充方法、裝置及機器人系統

在審

• 申請號: 202010131018.0
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111342512A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 杜海波
• 申請（專利權）人: 廣東美的廚房電器制造有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H02J50/15;H02J50/90
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 付婧

本申請公開了一種機器人的回充方法、裝置及機器人系統，該方法包括：接收來自聲波發射裝置的聲波發射時刻信號；其中，聲波發射裝置設置于機器人上；通過聲波接收裝置所包括的至少三個聲波接收模塊接收來自聲波發射裝置的聲波；記錄至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻；根據聲波發射時刻、至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻和聲波速度，計算每一聲波接收模塊與聲波發射裝置的距離；根據每一聲波接收模塊與聲波發射裝置的距離和每一聲波接收模塊的位置坐標，計算聲波發射裝置的位置坐標以確定機器人的位置；根據機器人在移動中的多個位置得到機器人的運動軌跡，將機器人的位置信息和運動軌跡發送給機器人。本申請成本低廉，同時可以實現定位，結合室內地圖可以實現導航功能。

技術領域

本申請涉及機器人充電技術領域，具體涉及一種機器人的回充方法、裝置及機器人系統。

背景技術

隨著技術的發展，人們的生活越來越智能化，智能機器人的應用越來越多，特別是掃地機器人、服務機器人近年更是越來越普遍。利用聲波的方式，可以為機器人定位和避障。但是目前聲波定位的機器人都是將聲波接收裝置安裝在機器人裝置中，這種方式僅能實現聲源的方向和大致位置，不能實現精確定位。現有技術方案的麥克風置于機器人上，多麥克風的方案中，利用多麥克風接收到聲源信號的時間差僅能計算出聲源信號與機器人的相對方向，不能確定距離信息。如圖1所示，現有技術使用機器人端放置雙麥克風(麥克風3)或者多麥克風方式，聲源4設置在充電座5，機器人位置1和機器人位置2與聲源4的距離相等。當機器人在識別到聲源信號時，只能識別到聲源4與機器人前進方向的角度信息，能夠讓機器人前進方向對準聲源方向，并不能確定機器人的具體位置，如圖1中機器人并不能知道自己是在位置1還是位置2。在機器人回充時，不能準確的正面回到充電座上，充電接頭不能有效對準，影響回充成功率。

發明內容

本申請的目的是提供一種機器人的回充方法、裝置及機器人系統。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現一些概念，以此作為后面的詳細說明的序言。

根據本申請實施例的第一個方面，提供一種機器人的回充方法，應用于聲波接收裝置，所述方法包括：

接收來自聲波發射裝置的聲波發射時刻信號；其中，所述聲波發射裝置設置于所述機器人上；

通過所述聲波接收裝置所包括的至少三個聲波接收模塊接收來自聲波發射裝置的聲波；其中，所述至少三個聲波接收模塊設置于固定位置；

記錄所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻；

根據所述聲波發射時刻、所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻和聲波速度，計算每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離；

根據每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離和每一所述聲波接收模塊的位置坐標，計算所述聲波發射裝置的位置坐標以確定所述機器人的位置；

根據機器人在移動中的多個位置得到機器人的運動軌跡，將機器人的位置信息和運動軌跡發送給機器人。

進一步地，所述根據聲波發射時刻、所述至少三個聲波接收模塊的聲波接收時刻和聲波速度，計算每一所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離，包括：

所述聲波接收時刻與所述聲波發射時刻之差乘以所述聲波速度，得到所述聲波接收模塊與所述聲波發射裝置的距離。

進一步地，所述聲波發射裝置所發出的聲波是次聲波、可聞聲聲波、或超聲波。

進一步地，所述聲波發射裝置是電聲轉換器，所述聲音接收模塊是聲音接收傳感器。

根據本申請實施例的第二個方面，提供一種機器人的回充方法，應用于聲波接收裝置，所述方法包括：