[發明專利]多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法

有效

• 申請號: 202010130808.7
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111353706B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 武星;樓佩煌;胡亞;翟晶晶;肖海寧;楊俊杰
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

本發明涉及一種多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，屬于智能制造領域。所述方法包括：獲取調度系統數據，計算調度系統的可利用載量；當調度系統啟動或多載量自動導引車完成裝載任務或多載量自動導引車完成卸載任務時，根據具有防死鎖功能的任務調度規則，確定多載量自動導引車下一個任務為裝載任務或卸載任務；當多載量自動導引車被分配裝載任務或多載量自動導引車完成卸載任務時，更新調度系統的可利用載量。本方法考慮了系統死鎖和多載量自動導引車充電問題，在避免系統死鎖的同時提高了多載量自動導引車裝載空間的利用率，并且避免了因多載量自動導引車電量不足導致的系統堵塞。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，具體涉及一種多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法。

背景技術

在激烈的市場競爭中，高效、低成本、準時的物料搬運系統將有利于提升企業的生產能力和競爭力。自動導引車（Automatic?guided?vehicle,?AGV）是一種車間常見的物料搬運設備，按額定載量可分為單載量AGV和多載量AGV，單載量AGV同時只能容納一個工件，因此單次僅能處理一個搬運任務，而多載量多載量自動導引車同時能容納多個工件，其最大可容納工件數與額定載量有關，因此可同時執行多個搬運任務，具有更強的搬運能力，針對具有相同起始點或相同目標點的多任務可進行一次性多任務裝載或一次性多任務卸載，從而減少了搬運路程，實現減少整體產品搬運時間的同時降低了搬運能耗，對物料搬運系統高效、低成本、準時的要求具有更高的適應性。

然而，在多載量AGV系統進行調度時，如果調度規則不合理將大概率造成系統死鎖，嚴重影響物料搬運系統效率，造成無法按時交付的可能。針對多載量AGV的死鎖問題，公開號為CN107544513A的中國發明專利公開了一種多載量自動導引車防死鎖調度方法及裝置，該方法提出的死鎖避免策略是基于多個多載量AGV處于阻塞狀態或活動狀態，裝載有目標工作站剩余容量小于等于0的任務的多載量AGV為阻塞AGV，即使阻塞AGV仍有未利用載量，也將不能再被分配新的裝載任務。該方法存在自動引導車載量利用率低的問題，此外，該專利未考慮入自動引導車充電問題，然而充電問題是現實中必然存在的。

發明內容

為解決現有技術中存在的技術缺陷，本發明提出了一種多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，通過避免系統死鎖實現調度系統的正常運行，解決了現有技術中多載量自動導引車（Automated?Guided?Vehicle,?AGV）載量空間利用率低的問題。

本發明通過以下技術方案實現：

一種多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，包括步驟：

步驟1：獲取調度系統數據，計算調度系統的可利用載量；

步驟2：當調度系統啟動或自動導引車完成裝載任務或自動導引車完成卸載任務時，根據具有防死鎖功能的任務調度規則，確定自動導引車下一個任務；

步驟3：當自動導引車被分配裝載任務或自動導引車完成卸載任務時，更新調度系統的可利用載量、待裝載任務集。

進一步地，所述調度系統數據包括系統中加工工作站的剩余容量、每臺自動導引車的額定載量、每臺自動導引車的堵塞任務數、待裝載任務集。

進一步地，所述調度系統的可利用載量等于系統中所有的自動導引車的可利用載量求和。

進一步地，所述每臺自動導引車的堵塞任務數為在執行任務中目標工作站的剩余容量小于0的任務數。

進一步地，每臺自動導引車的在執行任務包括自動導引車未裝載任務和待卸載任務。

進一步地，所述自動導引車的可利用載量等于自動導引車的額定載量減去自動導引車的堵塞任務數。

進一步地，所述具有防死鎖功能的任務調度規則包括搬運任務調度規則。

進一步地，搬運任務調度規則包括以下步驟：