[發明專利]多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法

有效

• 申請號: 202010130808.7
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111353706B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 武星;樓佩煌;胡亞;翟晶晶;肖海寧;楊俊杰
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：獲取調度系統數據，計算調度系統的可利用載量；

步驟2：當調度系統啟動或自動導引車完成裝載任務或自動導引車完成卸載任務時，根據具有防死鎖功能的任務調度規則，確定自動導引車下一個任務；所述具有防死鎖功能的任務調度規則還包括充電調度規則，充電調度規則包括以下步驟：

步驟2.1：檢查自動導引車電量，若電量大于設定充電閾值，則運用搬運任務調度規則確定自動導引車下一個任務，若否，則更改自動導引車可利用載量為0，同時更新調度系統的可利用載量，進入步驟2.2；

步驟2.2：判斷調度系統的可利用載量是否大于死鎖臨界值，若是，則進入步驟2.4，若否，則進入步驟2.3；

步驟2.3：判斷自動導引車是否滿載，若是，則下一任務為卸載任務，若否，則自動導引車下一任務為裝載任務，且裝載任務不可為危險裝載任務，自動導引車執行完裝載任務后，進入步驟2.2；

步驟2.4：查看自動導引車是否有待卸載任務，若是，則下一任務為卸載任務，自動導引車前往卸載點，完成當前卸載任務后進入步驟2.4；當自動導引車無卸載任務時，前往充電，進入步驟2.5；

步驟2.5：當充電完成后，更改自動導引車可利用載量為額定載量，同時更新調度系統的可利用載量；

步驟3：當自動導引車被分配裝載任務或自動導引車完成卸載任務時，更新調度系統的可利用載量、待裝載任務集。

2.根據權利要求1所述的多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，其特征在于，所述調度系統數據包括系統中加工工作站的剩余容量、每臺自動導引車的額定載量、每臺自動導引車的堵塞任務數、待裝載任務集；

所述調度系統的可利用載量等于系統中所有的自動導引車的可利用載量求和；

所述每臺自動導引車的堵塞任務數為在執行任務中目標工作站的剩余容量小于0的任務數，在執行任務包括自動導引車未裝載任務和待卸載任務。

3.根據權利要求2所述的多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，其特征在于，所述具有防死鎖功能的任務調度規則包括搬運任務調度規則，搬運任務調度規則包括以下步驟：

步驟1.1：判斷自動導引車是否為滿載，若是，則自動導引車下一個任務為卸載任務，進入步驟1.4，若否，則進入步驟1.2；

步驟1.2：判斷調度系統的可利用載量是否大于死鎖臨界值，若否，則根據死鎖避免規則為自動導引車分配任務，若是，則進入步驟1.3；

步驟1.3：根據任務類型分配規則，確定自動導引車下一個任務為裝載任務或卸載任務，進入步驟1.4；

步驟1.4：根據下一個任務的類型，調用裝載任務分配規則或卸載任務分配規則為自動導引車分配任務。

4.根據權利要求2所述的多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，其特征在于，所述自動導引車的可利用載量等于自動導引車的額定載量減去自動導引車的堵塞任務數。

5.根據權利要求1或3所述的多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，其特征在于，所述死鎖避免規則，包括：

對于可利用載量不大于死鎖臨界值的自動導引車，不可被分配危險裝載任務，危險裝載任務為同時滿足以下條件的任務：

a起始工作站剩余容量大于等于0；

b目標工作站剩余量小于等于0。

6.?根據權利要求?1或3或4所述的多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，其特征在于，所述死鎖臨界值為1。

7.根據權利要求1至4任一項所述的多載量自動導引車防死鎖的任務調度方法，其特征在于，所述調度系統包括不同的加工工作站，若干自動導引車AGV；

每臺加工工作站包括卸載點、輸入緩沖區、加工設備、輸出緩沖區和裝載點；每臺加工工作站的輸出緩沖區中的工件按任意順序離開工作站；

每個工件配送任務由一個裝載任務和一個卸載任務組成，裝載任務為將工件從起始工作站的輸出緩沖區裝載到系統某個AGV上，卸載任務為執行對應裝載任務的AGV將工件搬運至目標工作站的輸入緩沖區；

待裝載任務集為中未分配執行AGV的工件配送任務的集合；

每臺AGV的在執行任務按執行狀態分為：未裝載任務、待卸載任務，未裝載任務為已分配給該AGV但該AGV還未到起始工作站裝載對應工件的裝載任務，待卸載任務為該AGV已裝載對應工件但還未搬運對應工件至目標工作站的卸載任務。