[發明專利]一種手指康復機構

有效

• 申請號: 202010130721.X
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111317975B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 別東洋;韓建達;甄旭佳
• 申請（專利權）人: 南開大學
• 主分類號: A63B23/16
• 分類號: A63B23/16
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 高志光

一種手指康復機構，它包括柔性螺桿、柔性變形體和電機；柔性螺桿的一端與電機的輸出端連接，綁定手指的柔性變形體上做有帶有光孔的凸棱，柔性螺桿的螺紋段置于所述光孔內，柔性變形體的末端做有帶限位孔的固定部，柔性螺桿的另一端置于所述限位孔內被軸向限位，柔性螺桿繞所述限位孔能旋轉。本發明采用旋轉的柔性螺桿與柔性變形體的結合，通過螺桿將電機的旋轉運動轉換為直線運動的精確控制，利用柔性材料的自適應性實現類手指的彎曲動作。本發明用于神經受損的手指康復。

技術領域

本發明涉及一種康復機構，具體涉及一種雙向運動均可控的剛柔的手指康復機構。

背景技術

目前，對于神經受損手指康復的主動訓練機構，有剛性和氣動柔性兩種主要形式，在剛性結構中，能夠同時主動驅動手指彎曲和伸直動作，但是剛性結構過于剛硬，對病人主動的手部動作不能夠隨動適應，采用力控方式的剛性結構中傳感系統和控制系統過于復雜；而氣動柔性康復結構中由于氣壓的沖擊作用，適用于點到點的過程運動，無法滿足康復過程中手指任意點位的控制。

發明內容

本發明為克服現有技術不足，提供一種雙向運動均可控的剛柔的手指康復機構。該手指康復機構采用旋轉的柔性螺桿與柔性變形體的結合，通過螺桿將電機的旋轉運動轉換為直線運動的精確控制，利用柔性材料的自適應性實現類手指的彎曲動作。

一種手指康復機構，它包括柔性螺桿、柔性變形體和電機；柔性螺桿的一端與電機的輸出端連接，綁定手指的柔性變形體上做有帶有光孔的凸棱，柔性螺桿的螺紋段置于所述光孔內，柔性變形體的末端做有帶限位孔的固定部，柔性螺桿的另一端置于所述限位孔內被軸向限位，柔性螺桿繞所述限位孔能旋轉。

本發明相比現有技術的有益效果是：

采用旋轉的柔性螺桿與柔性變形體的結合，通過螺桿將電機的旋轉運動轉換為直線運動的精確控制，利用柔性材料的自適應性實現類手指的彎曲動作。實現康復過程中正反向運動(手指彎曲、伸直)的主動、精確與過程控制。本發明具有剛性康復的精確性與柔性康復結構的安全性。

下面結合附圖和實施例對本發明的技術方案作進一步地說明：

附圖說明

圖1為本發明的立體結構示意圖；

圖2為本發明的俯視圖；

圖3是沿圖2中H-H線的剖視圖。

具體實施方式

參見圖1-圖3所示，本實施方式的一種手指康復機構，它包括柔性螺桿1、柔性變形體2和電機3；柔性螺桿1的一端與電機3的輸出端連接，綁定手指的柔性變形體2上做有帶有光孔2-11的凸棱2-1，柔性螺桿1的螺紋段置于所述光孔2-11內，柔性變形體2的末端做有帶限位孔2-21的固定部2-2，柔性螺桿1的另一端置于所述限位孔2-21內被軸向限位，柔性螺桿1繞所述限位孔2-21能旋轉。

作為一個示例：凸棱2-1和柔性變形體2一體鑄造而成，優選地，所述柔性螺桿1的材質為尼龍。所述柔性變形體2的材質為橡膠。限位孔2-21為階梯孔，中間直徑大，兩端直徑小，柔性螺桿1的另一端與其配合。

為了便于固定手指，如圖1和圖3所示，所述柔性變形體2為圓弧形板。此時，被康復的手指固定于圓弧形板的內側。

通常，電機3固定在胳膊上，和手之間沒有剛性固定，腕部可以自由活動。彎曲時柔性螺桿1的螺距有輕微改變，但是在螺紋配合處不造成影響，手指端帶有光孔的凸棱2-1上是相當于剛性的螺母，不影響柔性螺桿1的旋轉。為承受螺桿旋轉時候的扭矩，確保柔性螺桿長度方向的伸縮，在柔性變形體2設置用于綁定胳膊的基座4，基座4與柔性變形體2固接，基座4和固定部2-2相對設置。在電機3側也設置了固定電機3的基座4。