[發明專利]車輛的控制方法及裝置、運載工具

在審

• 申請號: 202010130465.4
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111338344A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 張建敏
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種車輛的控制方法及裝置、運載工具。其中，該方法包括：獲取位于車輛的行駛方向前方的目標參照物類型和行人的狀態信息；基于所述目標參照物類型和所述狀態信息確定所述車輛的目標行駛狀態；控制所述車輛按照所述目標行駛狀態行駛。本發明解決了相關技術中避障方案單一且存在識別不準確情況的技術問題。

技術領域

本發明涉及無人駕駛領域，具體而言，涉及一種車輛的控制方法及裝置、運載工具。

背景技術

在無人駕駛領域，無人駕駛車輛會通過雷達感知前方是否存在障礙物，其僅是通過雷達采集的點云數據識別前方是否存在障礙物，該方案的考慮因素比較單一，實際控制效果與實際情況可能存在偏差，例如，在識別到車輛前方不存在障礙物時，可能會控制車輛繼續按照當前的速度行駛，但是，如果前方還存在行人，如果還按照當前速度進行行駛，則容易發生事故，影響車輛的行駛安全性和行人的安全。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種車輛的控制方法及裝置、運載工具，以至少解決相關技術中避障方案的確定因素單一且存在識別不準確情況的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種車輛的控制方法，包括：獲取位于車輛的行駛方向前方的目標參照物類型和行人的狀態信息；基于目標參照物類型和狀態信息確定車輛的目標行駛狀態；控制車輛按照目標行駛狀態行駛。

可選地，控制車輛按照目標行駛狀態行駛，包括：在目標參照物類型為目標類型時，控制車輛按照第一速度行駛，其中，第一速度小于第一閾值；在控制車輛按照第一速度行駛之后，如果狀態信息指示行人正在移動且移動速度大于第二閾值時，控制車輛減速行駛或停止行駛，其中，第二閾值小于第一閾值，且移動速度小于第一速度。

可選地，上述方法還包括：在控制車輛按照第一速度行駛之后，如果狀態信息指示行人正在移動且移動速度小于第二閾值時，控制車輛更改當前的行駛路線，以避開行人；并在車輛繞過行人后，控制車輛返回當前的行駛路線。

可選地，控制車輛更改當前的行駛路線之前，上述方法還包括：確定行人的數量；比較數量和第三閾值的大小；在數量小于第三閾值時，則確定允許車輛更改當前的行駛路線；在數量大于第三閾值時，則控制車輛停止移動。

可選地，上述方法還包括：在狀態信息指示行人未移動且數量大于第四閾值時，控制車輛更改當前的行駛路線，以避開行人；并在繞開行人后，繼續按照更改后的行駛路線繼續行駛。

可選地，獲取位于車輛的行駛方向前方的目標參照物類型，包括：獲取目標參照物的圖像和點云數據；基于圖像和點云數據確定目標參照物類型。

可選地，基于圖像和點云數據確定目標參照物的類型，包括：對圖像進行識別，得到第一識別結果；對點云數據進行識別，得到第二識別結果；在第一識別結果和第二識別結果一致時，則將第一識別結果和第二識別結果中任意一個識別結果對應的類型作為目標參照物類型。

可選地，上述方法還包括：在第一識別結果和第二識別結果不一致時，則生成提示信息，其中，該提示信息用于提示用戶識別失敗。

可選地，在生成提示信息之后，上述方法還包括：展示第一識別結果和第二識別結果；接收用戶的選擇指令；基于該選擇指令從第一識別結果和第二識別結果中選擇有效的識別結果。