[發明專利]車輛的控制方法及裝置、運載工具

在審

• 申請號: 202010130465.4
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111338344A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 張建敏
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取位于車輛的行駛方向前方的目標參照物類型和行人的狀態信息；

基于所述目標參照物類型和所述狀態信息確定所述車輛的目標行駛狀態；

控制所述車輛按照所述目標行駛狀態行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述車輛按照所述目標行駛狀態行駛，包括：

在所述目標參照物類型為目標類型時，控制所述車輛按照第一速度行駛，其中，所述第一速度小于第一閾值；在控制所述車輛按照第一速度行駛之后，如果所述狀態信息指示行人正在移動且移動速度大于第二閾值時，控制所述車輛減速行駛或停止行駛，其中，所述第二閾值小于所述第一閾值，且所述移動速度小于所述第一速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在控制所述車輛按照第一速度行駛之后，如果所述狀態信息指示行人正在移動且移動速度小于所述第二閾值時，控制所述車輛更改當前的行駛路線，以避開所述行人；并在所述車輛繞過所述行人后，控制所述車輛返回所述當前的行駛路線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述車輛更改當前的行駛路線之前，所述方法還包括：

確定所述行人的數量；比較所述數量和第三閾值的大小；在所述數量小于所述第三閾值時，則確定允許所述車輛更改當前的行駛路線；在所述數量大于所述第三閾值時，則控制所述車輛停止移動。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述狀態信息指示行人未移動且數量大于第四閾值時，控制所述車輛更改當前的行駛路線，以避開行人；并在繞開所述行人后，繼續按照更改后的行駛路線繼續行駛。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取位于車輛的行駛方向前方的目標參照物類型，包括：

獲取目標參照物的圖像和點云數據；

基于所述圖像和點云數據確定所述目標參照物類型。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述圖像和點云數據確定所述目標參照物的類型，包括：

對所述圖像進行識別，得到第一識別結果；

對所述點云數據進行識別，得到第二識別結果；

在所述第一識別結果和第二識別結果一致時，則將所述第一識別結果和第二識別結果中任意一個識別結果對應的類型作為所述目標參照物類型。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述第一識別結果和第二識別結果不一致時，則生成提示信息，其中，該提示信息用于提示用戶識別失敗。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在生成提示信息之后，所述方法還包括：展示所述第一識別結果和第二識別結果；接收用戶的選擇指令；基于該選擇指令從所述第一識別結果和第二識別結果中選擇有效的識別結果。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取位于車輛的行駛方向前方的目標參照物類型和行人的狀態信息，包括：

按照預設時間間隔采集所述車輛的行駛方向上的環境圖像；

將所述環境圖像輸入至第一機器學習模型進行分析，得到所述目標參照物的類型，其中，所述第一機器學習模型是通過多組數據訓練得到的，所述多組數據中的每組數據中均包括：樣本參照物圖像和用于標記所述樣本參照物類型的標簽；

將所述環境圖像輸入至第二機器學習模型進行分析，得到所述行人的姿態信息，其中，所述第二機器學習模型是通過多組數據訓練得到的，所述多組數據中的每組數據中均包括：樣本行人圖像和用于標記所述樣本行人圖像的姿態的標簽；統計至少兩個相鄰預設時間間隔內的行人的位置變化信息；基于所述姿態信息和位置變化信息共同確定所述行人的狀態信息。