[發明專利]標注方法和裝置

在審

• 申請號: 202010130461.6
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111353535A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 余江偉;魏雅文
• 申請（專利權）人: 江蘇黑麥數據科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 肖璐

本發明公開了一種標注方法和裝置。其中，該方法包括：通過安裝在第一對象上的設備，采集所述第一對象所在環境的三維圖像信息和二維圖像信息；根據所述三維圖像信息和所述二維圖像信息對所述環境內的第二對象進行標注，其中，所述第二對象為除所述第一對象之外的其他對象。本發明解決了現有技術中進行標注時的準確度較低的技術問題。

技術領域

本發明涉及數據標注領域，具體而言，涉及一種標注方法和裝置。

背景技術

數據標注種類繁多，例如：分類、拉框、注釋、標記等，其用于為機器學習構建訓練數據，可以包括訓練集和測試集。因此標注的準確度對訓練結果的影響非常大。

現有技術中，通常使用標注對象的一類信息進行標注，例如，對標注對象的二維圖像進行標注，或對標注對象的三維圖像進行標注。但由于二維圖像的局限性，或由于獲取三維圖像的設備的局限性，導致標注結果并不準確。此時，為了得到準確的標注結果，對于一個標注對象，可能需要使用多個二維圖像才能夠進行準確的標注，從而需要消耗較多的標注資源。

針對現有技術中進行標注時的準確度較低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種標注方法和裝置，以至少解決現有技術中進行標注時的準確度較低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種標注方法，包括：通過安裝在第一對象上的設備，采集第一對象所在環境的三維圖像信息和二維圖像信息；根據三維圖像信息和二維圖像信息對環境內的第二對象進行標注，其中，第二對象為除第一對象之外的其他對象。

進一步地，設備包括雷達設備和圖像采集設備，三維圖像信息包括雷達設備采集的環境的點云數據，二維圖像信息包括圖像采集設備采集的圖像數據。

進一步地，在通過安裝在第一對象上的設備，采集第一對象所在環境的三維圖像信息和二維圖像信息之后，以三維圖像的方式顯示點云數據；接收視角調整指令，并根據視角調整指令調整三維圖像的顯示視角。

進一步地，根據三維圖像信息和二維圖像信息對環境內的第二對象進行標注，包括：在三維圖像信息中識別出第二對象所在的第一區域；將三維圖像信息中第二對象所在的第一區域映射至二維圖像信息中，以確定第二對象在二維圖像信息中所在的第二區域；從二維圖像信息的第二區域獲取補充點，并通過補充點和點云數據對對象的類型進行標注。

進一步地，在三維圖像信息中識別出第二對象所在的第一區域，包括：在顯示三維圖像信息的過程中，確定每一幀三維圖像信息中第二對象所在的第一區域，并設置每個第二對象的標識，其中，通過長方體標注第一區域，每一幀內的同一個第二對象設置同一個標識；調整長方體的大小，以使長方體為第二對象的最小外接長方體。

進一步地，在顯示三維圖像信息的過程中，確定每一幀三維圖像信息中第二對象所在的第一區域，包括：識別出預設時間段內不連續的多幀三維圖像信息中第二對象所在的第一區域；通過不連續的多幀三維圖像信息擬合第一對象的移動軌跡，其中，第一對象在預設時間段內勻速移動；根據第一對象的移動軌跡確定預設時間段內其他幀三維圖像信息中對象所在的第一區域。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種標注裝置，包括：采集模塊，用于通過安裝在第一對象上的設備，采集第一對象所在環境的三維圖像信息和二維圖像信息；標注模塊，用于根據三維圖像信息和二維圖像信息對環境內的第二對象進行標注，其中，第二對象為除第一對象之外的其他對象。

進一步地，設備包括雷達設備和圖像采集設備，三維圖像信息包括雷達設備采集的環境的點云數據，二維圖像信息包括圖像采集設備采集的圖像數據。