[發(fā)明專利]標(biāo)注方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010130461.6
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111353535A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余江偉;魏雅文
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇黑麥數(shù)據(jù)科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 肖璐

1.一種標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

通過安裝在第一對象上的設(shè)備，采集所述第一對象所在環(huán)境的三維圖像信息和二維圖像信息；

根據(jù)所述三維圖像信息和所述二維圖像信息對所述環(huán)境內(nèi)的第二對象進行標(biāo)注，其中，所述第二對象為除所述第一對象之外的其他對象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)備包括雷達設(shè)備和圖像采集設(shè)備，所述三維圖像信息包括所述雷達設(shè)備采集的所述環(huán)境的點云數(shù)據(jù)，所述二維圖像信息包括所述圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在通過安裝在第一對象上的設(shè)備，采集所述第一對象所在環(huán)境的三維圖像信息和二維圖像信息之后，所述方法還包括：

以三維圖像的方式顯示所述點云數(shù)據(jù)；

接收視角調(diào)整指令，并根據(jù)所述視角調(diào)整指令調(diào)整所述三維圖像的顯示視角。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述三維圖像信息和所述二維圖像信息對所述環(huán)境內(nèi)的第二對象進行標(biāo)注，包括：

在所述三維圖像信息中識別出所述第二對象所在的第一區(qū)域；

將所述三維圖像信息中所述第二對象所在的所述第一區(qū)域映射至所述二維圖像信息中，以確定所述第二對象在所述二維圖像信息中所在的第二區(qū)域；

從所述二維圖像信息的所述第二區(qū)域獲取補充點，并通過所述補充點和所述點云數(shù)據(jù)對所述對象的類型進行標(biāo)注。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述三維圖像信息中識別出所述第二對象所在的第一區(qū)域，包括：

在顯示所述三維圖像信息的過程中，確定每一幀三維圖像信息中所述第二對象所在的第一區(qū)域，并設(shè)置每個所述第二對象的標(biāo)識，其中，通過長方體標(biāo)注所述第一區(qū)域，每一幀內(nèi)的同一個第二對象設(shè)置同一個標(biāo)識；

調(diào)整所述長方體的大小，以使所述長方體為所述第二對象的最小外接長方體。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在顯示所述三維圖像信息的過程中，確定每一幀三維圖像信息中所述第二對象所在的第一區(qū)域，包括：

識別出預(yù)設(shè)時間段內(nèi)不連續(xù)的多幀三維圖像信息中所述第二對象所在的第一區(qū)域；

通過不連續(xù)的多幀三維圖像信息擬合所述第一對象的移動軌跡，其中，所述第一對象在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)勻速移動；

根據(jù)所述第一對象的移動軌跡確定所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)其他幀三維圖像信息中所述對象所在的第一區(qū)域。

7.一種標(biāo)注裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于通過安裝在第一對象上的設(shè)備，采集所述第一對象所在環(huán)境的三維圖像信息和二維圖像信息；

標(biāo)注模塊，用于根據(jù)所述三維圖像信息和所述二維圖像信息對所述環(huán)境內(nèi)的第二對象進行標(biāo)注，其中，所述第二對象為除所述第一對象之外的其他對象。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述設(shè)備包括雷達設(shè)備和圖像采集設(shè)備，所述三維圖像信息包括所述雷達設(shè)備采集的所述環(huán)境的點云數(shù)據(jù)，所述二維圖像信息包括所述圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)。

9.一種標(biāo)注系統(tǒng)，其特征在于，包括：

安裝在第一對象上的設(shè)備，用于采集所述第一對象所在環(huán)境的三維圖像信息和二維圖像信息；

標(biāo)注裝置，與所述設(shè)備通信，用于獲取所述三維圖像信息和所述二維圖像信息，并根據(jù)所述三維圖像信息和所述二維圖像信息對所述環(huán)境內(nèi)的第二對象進行標(biāo)注，其中，所述第二對象為除所述第一對象之外的其他對象。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述設(shè)備包括雷達設(shè)備和圖像采集設(shè)備，所述三維圖像信息包括所述雷達設(shè)備采集的所述環(huán)境的點云數(shù)據(jù)，所述二維圖像信息包括所述圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)。