[發明專利]定位方法和裝置

有效

• 申請號: 202010129461.4
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111369624B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 王顥星
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/75
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了定位方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：首先獲取待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖；疊加待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖，得到包含顯著語義對象的待定位圖像；而后將數據庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象；最后基于目標顯著語義對象的位置信息，確定待定位圖像的位置，能夠減少弱紋理區域或者重復紋理區域的影響，能夠提高匹配結果的穩定性和匹配正確率，進而能夠精確地定位。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及計算機視覺技術領域，具體涉及定位方法和裝置。

背景技術

計算機視覺是使用計算機及相關設備對生物視覺的一種模擬，通過對采集的圖片或視頻進行處理以獲得相應場景的三維信息。

相關的定位方法根據已有圖像及圖像中的點特征，將當前圖像提取的點特征放到數據庫中匹配，再根據匹配到的點特征進行定位。

發明內容

本公開的實施例提出了定位方法和裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種定位方法，該方法包括：獲取待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖；疊加待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖，得到包含顯著語義對象的待定位圖像；將數據庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象；基于目標顯著語義對象的位置信息，確定待定位圖像的位置。

在一些實施例中，將數據庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象包括：將數據庫中特征點與待定位圖像中的顯著語義對象的特征點相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象。

在一些實施例中，將數據庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象包括：獲取待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息；基于待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息，在數據庫中檢索描述信息與待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息相符的預設圖像中包含的預設顯著語義對象，得到預設顯著語義對象集合；將預設顯著語義對象集合中的預設顯著語義對象特征點與待定位圖像中的顯著語義對象的特征點相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象。

在一些實施例中，將待定位圖像中的顯著語義對象與所述預設顯著語義對象集合中的顯著語義對象進行匹配，得到與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的目標顯著語義對象包括：對所述預設顯著語義對象集合中的預設顯著語義對象進行位置濾波，得到濾波后的預設顯著語義對象集合；將待定位圖像中的顯著語義對象與濾波后的預設顯著語義對象集合中的預設顯著語義對象進行匹配，得到與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的目標顯著語義對象。

在一些實施例中，將待定位圖像的定位位置信息顯示在三維重建后的室內環境圖像中。

第二方面，本公開的實施例提供了一種定位裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取待定位圖像的語義對象和獲取待定位圖像的顯著圖；計算單元，被配置成疊加待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖，得到包含顯著語義對象的待定位圖像；匹配單元，被配置成將數據庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象；確定單元，基于目標顯著語義對象的位置信息，確定待定位圖像的位置。

在一些實施例中，匹配單元包括：第一匹配模塊，被配置成將數據庫中特征點與待定位圖像中的顯著語義對象的特征點相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象。

在一些實施例中，匹配單元包括：第一獲取模塊，被配置成獲取待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息；檢索模塊，基于待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息，在數據庫中檢索描述信息與待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息相符的預設圖像中包含的預設顯著語義對象，得到預設顯著語義對象集合；第二匹配模塊，將預設顯著語義對象集合中的預設顯著語義對象特征點與待定位圖像中的顯著語義對象的特征點相匹配的預設顯著語義對象作為目標顯著語義對象。