[發(fā)明專利]定位方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010129461.4 | 申請日： | 2020-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN111369624B | 公開（公告）日： | 2023-07-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王顥星 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204 | 代理人： | 王達(dá)佐;馬曉亞 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 方法 裝置 | ||
1.一種定位方法，包括：
獲取待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖；
疊加待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖，得到包含顯著語義對象的待定位圖像，其中，將待定位圖像的語義對象的灰度值和待定位圖像的顯著圖的灰度值進(jìn)行疊加，得到顯著語義對象；
將數(shù)據(jù)庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預(yù)設(shè)顯著語義對象作為目標(biāo)顯著語義對象；
基于所述目標(biāo)顯著語義對象的位置信息，確定待定位圖像的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，
所述將數(shù)據(jù)庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預(yù)設(shè)顯著語義對象作為目標(biāo)顯著語義對象包括：
將數(shù)據(jù)庫中特征點(diǎn)與待定位圖像中的顯著語義對象的特征點(diǎn)相匹配的預(yù)設(shè)顯著語義對象作為目標(biāo)顯著語義對象。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，
所述將數(shù)據(jù)庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預(yù)設(shè)顯著語義對象作為目標(biāo)顯著語義對象包括：
獲取待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息；
基于所述待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息，在數(shù)據(jù)庫中檢索描述信息與所述待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息相符的預(yù)設(shè)圖像中包含的預(yù)設(shè)顯著語義對象，得到預(yù)設(shè)顯著語義對象集合；
將待定位圖像中的顯著語義對象與所述預(yù)設(shè)顯著語義對象集合中的顯著語義對象進(jìn)行匹配，得到與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的目標(biāo)顯著語義對象。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位方法，其中，
所述將待定位圖像中的顯著語義對象與所述預(yù)設(shè)顯著語義對象集合中的顯著語義對象進(jìn)行匹配，得到與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的目標(biāo)顯著語義對象包括：
對所述預(yù)設(shè)顯著語義對象集合中的預(yù)設(shè)顯著語義對象進(jìn)行位置濾波，得到濾波后的預(yù)設(shè)顯著語義對象集合；
將待定位圖像中的顯著語義對象與濾波后的預(yù)設(shè)顯著語義對象集合中的預(yù)設(shè)顯著語義對象進(jìn)行匹配，得到與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的目標(biāo)顯著語義對象。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，
所述方法還包括：
將所述待定位圖像的定位位置信息顯示在三維重建后的室內(nèi)環(huán)境圖像中。
6.一種定位裝置，包括：
獲取單元，被配置成獲取待定位圖像的語義對象和獲取待定位圖像的顯著圖；
計(jì)算單元，被配置成疊加待定位圖像的語義對象和待定位圖像的顯著圖，得到包含顯著語義對象的待定位圖像，其中，將待定位圖像的語義對象的灰度值和待定位圖像的顯著圖的灰度值進(jìn)行疊加，得到顯著語義對象；
匹配單元，被配置成將數(shù)據(jù)庫中與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的預(yù)設(shè)顯著語義對象作為目標(biāo)顯著語義對象；
確定單元，基于所述目標(biāo)顯著語義對象的位置信息，確定待定位圖像的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位裝置，其中，
所述匹配單元包括：
第一匹配模塊，被配置成將數(shù)據(jù)庫中特征點(diǎn)與待定位圖像中的顯著語義對象的特征點(diǎn)相匹配的預(yù)設(shè)顯著語義對象作為目標(biāo)顯著語義對象。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位裝置，其中，
所述匹配單元包括：
第一獲取模塊，被配置成獲取待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息；
檢索模塊，基于所述待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息，在數(shù)據(jù)庫中檢索描述信息與所述待定位圖像中的顯著語義對象的描述信息相符的預(yù)設(shè)圖像中包含的預(yù)設(shè)顯著語義對象，得到預(yù)設(shè)顯著語義對象集合；
第二匹配模塊，將待定位圖像中的顯著語義對象與所述預(yù)設(shè)顯著語義對象集合中的顯著語義對象進(jìn)行匹配，得到與待定位圖像中的顯著語義對象相匹配的目標(biāo)顯著語義對象。
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