[發明專利]一種機器人輔助型聚焦超聲治療裝置

在審

• 申請號: 202010129115.6
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111167026A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 錢登林;顏學俊;盧明輝;錢斯文;錢利強
• 申請（專利權）人: 南京光聲超構材料研究院有限公司
• 主分類號: A61N7/02
• 分類號: A61N7/02
• 代理公司: 南京常青藤知識產權代理有限公司 32286
• 代理人: 毛洪梅

本發明提供一種機器人輔助型聚焦超聲治療裝置，具體涉及超聲設備技術領域，可移動平臺內腔部設有機器人控制柜和供電設備；可移動平臺的上平面通過螺栓與機器手底座連接，可移動平臺的上平面設有上位機；治療頭與機器手前端面通過螺栓連接；且上位機中的主機控制軟件可發出指令給控制柜，通過控制柜驅動機器手到達指定病灶位置；且治療頭可掃描病灶部位的圖像和位置信息實時反饋到主機控制軟件；且主機控制軟件可發出治療命令，主機控制軟件可通過病灶的位置信息解算出機器手的坐標信息，通過控制柜驅動機器手帶動治療頭到達治療位置。本發明能適應不同病灶類型的超聲治療；同時利用機器人的高精度特性保證超聲治療焦域和病灶位置的對應精度。

技術領域

本發明屬于超聲設備技術領域，具體涉及一種機器人輔助型聚焦超聲治療裝置。

背景技術

高強度聚焦超聲治療也稱為HIFU治療，其原理是利用超聲波對生物組織的熱效應和空化效應并將高強度超聲波聚集于一個較小的區域對患者體內的病灶組織進行超聲治療。以此為原理的高強度聚焦超聲治療裝置被廣泛用于乳腺癌、子宮肌瘤和肝癌等惡性腫瘤的治療當中。由于高強度聚焦超聲治療屬無創治療，對患者損傷較小，因此在醫療行業取得了飛速發展。

目前大多高強度聚焦超聲治療裝置為固定式的結構形式，在進行腫瘤治療時患者需要躺在或者坐在指定的位置進行治療，一種高強度聚焦超聲治療裝置往往只能適應一類腫瘤疾病的治療。同時由于個體身材差異和病灶位置的不同，現有高強度聚焦超聲治療裝置無法確保高強度聚焦超聲換能器的焦域完全對準病灶位置，容易造成正常組織的損傷，從而給患者帶來不必要的痛苦。現有裝置多為固定式結構，不同病灶類型適應性差；相同類型病灶時，不同個體差異下超聲治療焦域和病灶位置對應精度不能保證。

針對上述不足，現需要一種能夠較好地適應個體差異和較多病灶類型，同時能保證較好的病灶定位精度的高強度聚焦超聲治療裝置。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人輔助型聚焦超聲治療裝置，能較多地適應不同病灶類型的超聲治療。同時利用機器人的高精度特性保證超聲治療焦域和病灶位置的對應精度。

本發明提供了如下的技術方案：

一種機器人輔助型聚焦超聲治療裝置，包括治療頭、運行主控制軟件的上位機和中空結構的可移動平臺、機器手和用于控制機器手的控制柜；

所述可移動平臺內腔部設有機器人控制柜和供電設備；所述可移動平臺的上平面通過螺栓與機器手底座連接，所述可移動平臺的上平面設有上位機；治療頭與機器手前端面通過螺栓連接；

且上位機中的主機控制軟件可發出指令給控制柜，通過控制柜驅動機器手到達指定病灶位置；

且治療頭可掃描灶部位的圖像和位置信息實時反饋到主機控制軟件；

且主機控制軟件可發出治療命令，主機控制軟件可通過病灶的位置信息解算出機器手的坐標信息，通過控制柜驅動機器手帶動治療頭到達治療位置。

優選的，所述治療頭包含B超探頭、高強度聚焦超聲換能器和超聲耦合劑水囊，可實現病灶位置的B超掃描成像以及超聲治療；上述治療結構均為現有技術，本申請只是將多種結構組合，獲得更優的技術效果，因此具體治療原理和結構不再贅述；

優選的，所述上位機選用一體式觸屏電腦，操作方便并能節省可移動平臺存儲空間；

優選的，所述可移動平臺腳輪采用福馬輪，可方便地實現裝置的移動和定位；

優選的，所述機器手選用六關節或以上的協作機器人，六關節協作機器人為現有技術，其具體原理不再贅述，如此可保證治療過程的柔性化和高精度。

本發明的有益效果：

(1)采用機器人輔助高強度聚焦超聲治療的方式，增加了高強度聚焦超聲治療的精度；