[發明專利]確定合作傳感器共享物體的接收過程的優先級的方法

有效

• 申請號: 202010129039.9
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111627211B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: V.維加亞庫馬;H.克里什南;于博
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G08G1/015
• 分類號: G08G1/015;G08G1/087
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;陳浩然

方法包括通過主交通工具的控制器從多個源接收物體數據，多個源包括遠程物體和主交通工具的傳感器系統；通過主交通工具的控制器使用來自多個源的物體數據識別目標物體，物體數據包括目標物體數據，并且目標物體數據是僅與目標物體有關的物體數據，通過控制器確定目標物體數據可從多個源的多于一個的源獲得；并且響應于確定目標物體數據可從多個源的多于一個的源獲得，通過控制器融合可從多個源的多于一個的源獲得的目標物體數據以建立關于該目標物體的單個數據集。

技術領域

本公開涉及用于確定所接收的合作傳感器共享物體的處理的優先級的方法和系統。

在合作傳感器共享中，遠程交通工具和/或遠程基礎設施與主交通工具共享關于被感測物體（包括他們自身）的感測數據。合作傳感器共享是向需要合作信息的鄰近用戶（其它交通工具）無線傳輸傳感器信息，這種傳輸是帶寬密集型的。交通工具可從多個鄰近用戶接收關于被感測物體的信息。處理來自這些用戶的這個信息是冗長的且是非常計算密集型的。為了高效地使用計算資源，本公開描述了確定從合作傳感器共享系統接收的信息的處理的優先級和確定物體處理優先級以最小化計算的方法。

通過采用這個方法，主交通工具的控制器探測來自合作共享系統/網絡的冗余傳感器信息。本文描述的方法還通過基于物體相關性和物體重要性確定傳感器物體優先級改善了系統計算能力。

在本公開的一個方面中，控制主交通工具的方法包括通過主交通工具的控制器從多個源接收物體數據，所述多個源包括遠程物體和主交通工具的傳感器系統，所述傳感器系統與所述控制器通信，所述傳感器系統包括多個傳感器，所述傳感器系統發送內部物體數據給控制器，所述遠程物體發送外部物體數據給主交通工具的控制器，外部物體數據包括來自所述遠程物體的合作感測消息（CSM）；通過主交通工具的控制器使用來自所述多個源的物體數據識別目標物體，所述物體數據包括目標物體數據，并且所述目標物體數據是僅與該目標物體相關的物體數據；通過控制器確定所述目標物體數據可從所述多個源中的多于一個的源獲得；并且，響應于確定所述目標物體數據可從所述源中的多于一個的源獲得，通過控制器融合可從所述多個源中的多于一個的源獲得的所述目標物體數據以建立關于該目標物體的單個數據集。

目標物體數據可包括指示該目標物體的地點的物體地點數據。通過控制器識別該目標物體可包括使用該物體地點數據和邊界框來識別該目標物體。該方法可還包括響應于確定目標物體數據可從多個源中的多于一個的源獲得將該目標物體標記為冗余。外部物體數據可包括來自遠程物體的基本安全消息（BSM）和合作感測消息（CSM）。該方法可還包括確定目標物體正沿著與主交通工具相同的方向移動。

該方法可還包括：確定和監視目標物體與主交通工具的接近度，其中目標物體與主交通工具的接近度是從目標物體到主交通工具的距離；確定目標物體將物理接觸主交通工具的可能性；并且，響應于確定目標物體正沿著與主交通工具相同的方向移動，將基于目標物體與主交通工具的接近度和目標物體將物理接觸主交通工具的可能性的第一優先級水平分配給主交通工具。

該方法可還包括基于目標物體的類型遞增第一優先級水平。該方法可還包括確定目標物體不是正沿與主交通工具相同的方向移動。該方法可還包括響應于確定目標物體不是正沿與主交通工具相同的方向移動確定目標物體正接近主交通工具。該方法可還包括響應于確定目標物體正接近主交通工具分配目標物體的第二優先級水平；確定目標物體的類型；并且基于所述目標物體的類型遞增第二優先級水平。該方法可還包括響應于確定目標物體不是正沿與主交通工具相同的方向移動確定目標物體不是正接近主交通工具。該方法可還包括響應于確定目標物體不是正接近主交通工具分配第三優先級水平；確定目標物體的類型；并且基于所述目標物體的類型遞增第三優先級水平。該方法可還包括響應于分配第三優先級水平從當前處理循環中移除該目標物體。