[發明專利]確定合作傳感器共享物體的接收過程的優先級的方法

有效

• 申請號: 202010129039.9
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111627211B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: V.維加亞庫馬;H.克里什南;于博
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G08G1/015
• 分類號: G08G1/015;G08G1/087
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;陳浩然

1.一種控制主交通工具的方法，包括：

通過所述主交通工具的控制器從多個源接收物體數據，所述多個源包括遠程物體和所述主交通工具的傳感器系統，所述傳感器系統與所述控制器通信，所述傳感器系統包括多個傳感器，所述傳感器系統發送內部物體數據給所述控制器，所述遠程物體發送外部物體數據給所述主交通工具的所述控制器，所述外部物體數據包括來自所述遠程物體的合作感測消息（CSM）；

通過所述主交通工具的所述控制器使用來自所述多個源的所述物體數據識別目標物體，所述物體數據包括目標物體數據，并且所述目標物體數據是僅與所述目標物體相關的物體數據；

通過所述控制器確定所述目標物體數據是可從所述多個源的多于一個的源獲得的，所述多于一個的源包括遠程物體和主交通工具的傳感器系統；以及

響應于確定所述目標物體數據是可從所述多個源的多于一個的源獲得的，通過所述控制器融合可從所述多個源的多于一個的源獲得的所述目標物體數據以建立關于所述目標物體的單個數據集。

2.根據權利要求1的方法，其中：

所述目標物體數據包括指示所述目標物體的地點的物體地點數據；以及

通過所述控制器識別所述目標物體包括使用所述物體地點數據和邊界框來識別所述目標物體。

3.根據權利要求2的方法，還包括響應于確定所述目標物體數據可從所述多個源的多于一個的源獲得而將所述目標物體標記為冗余。

4.根據權利要求3的方法，其中所述外部物體數據包括來自所述遠程物體的基本安全消息（BSM）和合作感測消息（CSM）。

5.根據權利要求4的方法，還包括確定所述目標物體正沿著與所述主交通工具相同的方向移動。

6.根據權利要求5的方法，還包括：

確定和監視所述目標物體與所述主交通工具的接近度，其中所述目標物體與所述主交通工具的接近度是從所述目標物體到所述主交通工具的距離；

確定所述目標物體將物理接觸所述主交通工具的可能性；以及

響應于確定所述目標物體正沿著與所述主交通工具相同的方向移動，基于所述目標物體與所述主交通工具的接近度和所述目標物體將物理接觸所述主交通工具的可能性分配第一優先級水平。

7.根據權利要求6的方法，還包括基于所述目標物體的類型遞增所述第一優先級水平。

8.根據權利要求4的方法，還包括確定所述目標物體不是正沿著與所述主交通工具相同的方向移動。

9.根據權利要求8的方法，還包括響應于確定所述目標物體不是正沿著與所述主交通工具相同的方向移動，確定所述目標物體是正接近所述主交通工具。

10.根據權利要求9的方法，還包括：

響應于確定所述目標物體正接近所述主交通工具，分配所述目標物體的第二優先級水平；

確定所述目標物體的類型；以及

基于所述目標物體的所述類型遞增所述第二優先級水平。

11.根據權利要求8的方法，還包括響應于確定所述目標物體不是正沿著與所述主交通工具相同的方向移動確定所述目標物體不是正接近所述主交通工具。

12.根據權利要求11的方法，還包括：

響應于確定所述目標物體不是正接近所述主交通工具，分配第三優先級水平；

確定所述目標物體的類型；以及

基于所述目標物體的所述類型遞增所述第三優先級水平。

13.根據權利要求12的方法，還包括響應于分配所述第三優先級水平從當前處理循環移除所述目標物體。