[發明專利]一種自適應巡航低速跟車控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202010128552.6
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111332292B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 張劍鋒;劉子龍;白小勁;呂順香;張毅華;姜博;陳繼;林瀟
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W30/18;B60W20/00;B60W40/06;B60W40/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明公開了一種自適應巡航低速跟車控制方法、裝置及車輛。該方法包括在自適應巡航模式下，若識別到當前車輛處于非純電驅動的驅動模式，且當前道路坡度值小于等于第一坡度閾值時，將起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的較大值作為巡航需求扭矩。本發明能夠基于駕駛員選擇自適應巡航工況下，結合不同的驅動模式和坡度路況，優化了低速跟車控制策略，能夠實現在0?15％坡度起步跟車的工況，優化低速跟車起步工況舒適性，提高自適應巡航低速駕駛的舒適性，且全路工況低速跟車起步NVH較好。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體涉及一種應用于混合動力車輛中的自適應巡航低速跟車控制方法、裝置及車輛。

背景技術

自適應巡航系統(Adaptive Cruise Control，以下簡稱ACC)是一種以駕駛員設定車速為控制目標的智能化的自動控制系統。ACC系統可根據前方是否有車，系統可以在跟車巡航和定速巡航之間自動切換，例如當檢測到本車前進道路上存在速度更慢的車輛時，ACC系統會降低車速并控制與前方車輛的間隙或時間間隙，以實現跟車巡航；而若ACC系統檢測到前方車輛并不在本車行駛道路上時將加快本車速度使之回到之前所設定的速度，以實現定速巡航。由于ACC系統可以減輕駕駛員疲勞強度，能帶來很大的駕駛娛樂性等優點，因此越來越受到駕駛員的歡迎。

在道路擁堵等需要低速行駛的工況下，若激活了自適應巡航系統，現有技術中實現低速起步的控制策略通常為：直接由整車控制器響應起動需求扭矩進而控制起步車速。此控制策略在發動機啟動狀態下會帶來NVH問題，且尤其在坡道工況下發動機轉速上升較高，如此低車速高發動機轉速給用戶帶來不好的體驗感，整體舒適性和平順性不佳。

此外，現有的自適應巡航系統大多應用于傳統車輛和純電動車輛上，而自適應巡航系統應用在混合動力車輛中較少。由此，迫切需求一種適用于混合動力車輛的自適應巡航系統在低速下的控制策略。

發明內容

為了解決上述至少一種技術問題，本發明提供了一種自適應巡航低速跟車控制方法、裝置及車輛，具體技術方案如下所述：

本發明的第一方面，提供一種自適應巡航低速跟車控制方法，應用于混合動力車輛，包括：

在自適應巡航模式下，實時識別當前車輛所處的驅動模式；

實時判斷當前道路坡度值是否小于等于第一坡度閾值；

根據當前車況確定起步巡航扭矩；

若識別到當前車輛處于非純電驅動的驅動模式，且當前道路坡度值小于等于第一坡度閾值時，根據當前行駛狀態信息確定蠕行扭矩；

將所述起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的較大值作為巡航需求扭矩并輸出，以控制車輛起步；

其中，所述當前車況包括預設巡航速度、前方車輛信息、當前車輛與前方車輛的相對間距和前當車速中至少一種，所述當前行駛狀態信息包括制動主缸壓力。

在一實施方式中，所述根據當前車況確定起步巡航扭矩的步驟，包括：

若檢測到前方車輛，則實時檢測當前車輛與前方車輛的相對間距、當前車輛的速度和前方車輛的速度；

根據所述相對間距、當前車輛的速度和前方車輛的速度，確定當前車輛的目標加速度；

根據所述目標加速度，車身穩定控制器確定起步巡航扭矩。

在一實施方式中，所述所述根據當前車況確定起步巡航扭矩的步驟，包括：

若未檢測到前方車輛，則根據預設的巡航起步車速，發送遞增的目標加速度請求；

根據所述目標加速度，車身穩定控制器調節并確定起步巡航扭矩。

在一實施方式中，所述根據當前行駛狀態信息確定蠕行扭矩的步驟，包括：