[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)巡航低速跟車控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010128552.6
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN111332292B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張劍鋒;劉子龍;白小勁;呂順香;張毅華;姜博;陳繼;林瀟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/165
• 分類號(hào): B60W30/165;B60W30/18;B60W20/00;B60W40/06;B60W40/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種自適應(yīng)巡航低速跟車控制方法，應(yīng)用于混合動(dòng)力車輛，其特征在于，包括：

在自適應(yīng)巡航模式下，實(shí)時(shí)識(shí)別當(dāng)前車輛所處的驅(qū)動(dòng)模式；

實(shí)時(shí)判斷當(dāng)前道路坡度值是否小于等于第一坡度閾值；

根據(jù)當(dāng)前車況確定起步巡航扭矩；

若識(shí)別到當(dāng)前車輛處于非純電驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式，且當(dāng)前道路坡度值小于等于第一坡度閾值時(shí)，根據(jù)當(dāng)前行駛狀態(tài)信息確定蠕行扭矩；

將所述起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的較大值作為巡航需求扭矩并輸出，以控制車輛起步；

其中，所述當(dāng)前車況包括預(yù)設(shè)巡航速度、前方車輛信息、當(dāng)前車輛與前方車輛的相對(duì)間距和當(dāng)前車速中至少一種，所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息包括制動(dòng)主缸壓力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車況確定起步巡航扭矩的步驟，包括：

若檢測(cè)到前方車輛，則實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前車輛與前方車輛的相對(duì)間距、當(dāng)前車輛的速度和前方車輛的速度；

根據(jù)所述相對(duì)間距、當(dāng)前車輛的速度和前方車輛的速度，確定當(dāng)前車輛的目標(biāo)加速度；

根據(jù)所述目標(biāo)加速度，車身穩(wěn)定控制器確定起步巡航扭矩；或者

所述根據(jù)當(dāng)前車況確定起步巡航扭矩的步驟，包括：

若未檢測(cè)到前方車輛，則根據(jù)預(yù)設(shè)的巡航起步車速，發(fā)送遞增的目標(biāo)加速度請(qǐng)求；

根據(jù)所述目標(biāo)加速度，車身穩(wěn)定控制器調(diào)節(jié)并確定起步巡航扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前行駛狀態(tài)信息確定蠕行扭矩的步驟，包括：

在起步階段，響應(yīng)所述制動(dòng)主缸壓力的變小；

根據(jù)所述制動(dòng)主缸壓力與蠕行扭矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定蠕行扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷當(dāng)前車輛是否起步；

若否，則重新確定經(jīng)過增大調(diào)整后的巡航需求扭矩并輸出；

若是，則重新確定經(jīng)過減小調(diào)整后的巡航需求扭矩，且在減小過程中，將不斷變化的巡航需求扭矩和蠕行扭矩中的較大值作為低速巡航扭矩，將所述低速巡航扭矩反饋至變速箱控制器，以使變速箱控制器響應(yīng)所述低速巡航扭矩，并控制車輛低速跟車。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述重新確定經(jīng)過增大調(diào)整后的巡航需求扭矩的步驟，包括：

車身穩(wěn)定控制器基于當(dāng)前車輛的實(shí)際加速度和目標(biāo)加速度的差值，對(duì)所述巡航需求扭矩做閉環(huán)控制，通過查表以重新確定巡航需求扭矩；

所述重新確定經(jīng)過減小調(diào)整后的巡航需求扭矩的步驟，包括：

車身穩(wěn)定控制器基于當(dāng)前車輛的實(shí)際加速度和目標(biāo)加速度的差值，對(duì)所述巡航需求扭矩做閉環(huán)控制，以逐漸減小至不大于蠕行扭矩的大小，以重新確定巡航需求扭矩。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，還包括：

若識(shí)別到當(dāng)前車輛處于純電驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式時(shí)，或者若識(shí)別到當(dāng)前車輛處于非純電驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式，且當(dāng)前道路坡度值大于第一坡度閾值但小于等于第二坡度閾值時(shí)，直接將所述起步巡航扭矩作為巡航需求扭矩并根據(jù)扭矩分配原則輸出，以控制車輛起步；

判斷當(dāng)前車輛是否起步；

若否，則重新確定經(jīng)過增大調(diào)整后的巡航需求扭矩并輸出；

若是，將所述巡航需求扭矩直接作為低速巡航扭矩并反饋至相應(yīng)的控制模塊，以使控制模塊控制車輛低速跟車。

7.一種自適應(yīng)巡航低速跟車控制裝置，其特征在于，包括：

識(shí)別模塊，用于在自適應(yīng)巡航模式下，實(shí)時(shí)識(shí)別當(dāng)前車輛所處的驅(qū)動(dòng)模式；

判斷模塊，用于實(shí)時(shí)判斷當(dāng)前道路坡度值是否小于等于第一坡度閾值；

獲取模塊，用于獲取根據(jù)當(dāng)前車況所確定的起步巡航扭矩；

控制模塊，用于若識(shí)別到當(dāng)前車輛處于非純電驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式，且當(dāng)前道路坡度值小于等于第一坡度閾值時(shí)，獲取根據(jù)當(dāng)前行駛狀態(tài)信息所確定的蠕行扭矩；將所述起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的較大值作為巡航需求扭矩并輸出，以控制車輛起步；

其中，所述當(dāng)前車況包括預(yù)設(shè)巡航速度、前方車輛信息、當(dāng)前車輛與前方車輛的相對(duì)間距和當(dāng)前車速中至少一種，所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息包括制動(dòng)主缸壓力。