[發(fā)明專利]自動工作系統(tǒng)、自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質

在審

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• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111339961A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設計）人: 朱紹明;任雪
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 沈曉敏

一種自動工作系統(tǒng)、自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質，所述控制方法包括：獲取拍攝圖像；對拍攝圖像進行處理獲取處理圖像；獲取對比圖像；比較處理圖像和對比圖像并計算相似性d；若d＞Vc，則判斷該拍攝圖像屬于草坪區(qū)域；若d＜Vc，則判斷該拍攝圖像屬于非草坪區(qū)域；其中，Vc為預設比較閾值。該對比圖像可為草坪區(qū)域的圖像或其衍生圖像。從而，通過分析拍攝圖像可分析出自動行走設備是否遇到了邊界或行進到工作區(qū)域外側，更加方便，使得控制也更加靈敏、有效。

技術領域

本發(fā)明涉及智能控制領域，特別是涉及一種自動工作系統(tǒng)、自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，智能機器人的自動行走設備、自動工作系統(tǒng)已經(jīng)慢慢進入人們的生活，例如智能掃地機器人、智能割草機器人等。通常的，此類智能機器人體積較小，且集成有傳感裝置、驅動裝置、電池等，無需人工操控，并可在規(guī)定的區(qū)域內行進并工作。并且，在電池電量不夠時，可自動返回充電站，與充電站對接并充電，充電完成后繼續(xù)行進和工作。

針對現(xiàn)有的智能割草機器人來說，現(xiàn)有的自動工作系統(tǒng)的工作區(qū)域均為較大的草坪，并且邊界大多是為埋設在地面下的可通電設備，從而可使得智能割草機器人感應到。但是，若在地面下埋設邊界線，需要花費較多的人力和物力。并且埋設邊界線需要一定的要求，例如拐角的角度不能小于90度等，因而也在一定程度上限制了供智能割草機器人工作的草坪的形狀。

從而，針對上述問題，可設計一種搭建在地面上的自動工作系統(tǒng)，并采用視覺識別的方法對邊界線進行識別。但是，由于草坪的種類不同、不同季節(jié)或早晚的陽光光照的影響，草坪可能會呈現(xiàn)黃綠、淺綠、墨綠、深綠、灰綠等不同的顏色，而且草坪內還可能存在枯草或小塊裸露的地皮。這些因素均會影響自動行走設備進行視覺識別的準確度。

因此，必須設計一種可以搭建在地面上的自動工作系統(tǒng)，且具有更高視覺識別準確度的自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質。

發(fā)明內容

為解決上述問題之一，本發(fā)明提供了一種自動行走設備的控制方法，所述控制方法包括：

獲取拍攝圖像；

對拍攝圖像進行處理獲取處理圖像；

獲取對比圖像；

比較處理圖像和對比圖像并計算相似性d；

若d＞Vc，則判斷該拍攝圖像屬于草坪區(qū)域；

若d＜Vc，則判斷該拍攝圖像屬于非草坪區(qū)域；

其中，Vc為預設比較閾值。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述處理圖像和對比圖像均為直方圖格式。

作為本發(fā)明的進一步改進，步驟“對拍攝圖像進行處理獲取處理圖像”包括：

獲取HSV格式的拍攝圖像并記為HSV圖像；

計算HSV圖像的直方圖，生成直方圖圖像；

對直方圖圖像進行歸一化處理，生成歸一化直方圖并記為處理圖像。

作為本發(fā)明的進一步改進，步驟“獲取對比圖像”包括：

預設對比直方圖；

調取對比直方圖并記為對比圖像。

作為本發(fā)明的進一步改進，步驟“獲取對比圖像”包括：

獲取HSV格式的樣本圖像并記為HSV樣本圖像；

計算HSV樣本圖像的直方圖，生成樣本直方圖圖像；

對樣本直方圖圖像進行歸一化處理，生成歸一化樣本直方圖并記為對比圖像。