[發明專利]自動工作系統、自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010128489.6
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111339961A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 朱紹明;任雪
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 沈曉敏

1.一種自動行走設備的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取拍攝圖像；

對拍攝圖像進行處理獲取處理圖像；

獲取對比圖像；

比較處理圖像和對比圖像并計算相似性d；

若d＞Vc，則判斷該拍攝圖像屬于草坪區域；

若d＜Vc，則判斷該拍攝圖像屬于非草坪區域；

其中，Vc為預設比較閾值。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述處理圖像和對比圖像均為直方圖格式。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，步驟“對拍攝圖像進行處理獲取處理圖像”包括：

獲取HSV格式的拍攝圖像并記為HSV圖像；

計算HSV圖像的直方圖，生成直方圖圖像；

對直方圖圖像進行歸一化處理，生成歸一化直方圖并記為處理圖像。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，步驟“獲取對比圖像”包括：

預設對比直方圖；

調取對比直方圖并記為對比圖像。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，步驟“獲取對比圖像”包括：

獲取HSV格式的樣本圖像并記為HSV樣本圖像；

計算HSV樣本圖像的直方圖，生成樣本直方圖圖像；

對樣本直方圖圖像進行歸一化處理，生成歸一化樣本直方圖并記為對比圖像。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，步驟“比較處理圖像和對比圖像并計算相似性d”包括：通過相關性分析或卡方檢驗或交集法或距離分析法計算處理圖像和對比圖像的相似性d。

7.一種自動工作系統，其特征在于，包括：

自動行走設備，可按照如權利要求1至6中的任意一項所述的控制方法工作；

工作區域，所述工作區域邊沿外側設置有非工作區域，所述工作區域和非工作區域的地質不同。

8.一種自動工作系統，其特征在于，包括：

自動行走設備，可按照如權利要求1至6中的任意一項所述的控制方法工作；

邊界，圍設呈環狀并形成用以限定自動行走設備的工作區域，所述邊界自地面向上延伸。

9.一種自動行走設備，包括本體、行走模塊、電源模塊及設置于本體內的存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述自動行走設備還包括設置于本體上的攝像頭，所述攝像頭的拍攝方向朝向該自動行走設備沿行進方向的前側；所述處理器執行所述計算機程序時可實現權利要求1至6中任意一項所述的自動行走設備的控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時可實現權利要求1至6中任意一項所述的自動行走設備的控制方法中的步驟。