[發明專利]基于車載單元和路側單元的避障方法、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202010128307.5
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111469836B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 楊敬鋒;王立;藍飛騰;劉曉松;魏忠偉;楊峰
• 申請（專利權）人: 廣東中科臻恒信息技術有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/12;B60W30/18;B60W40/02;B60W50/00;G06K9/62
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

本發明涉及一種基于車載單元和路側單元的避障方法、設備、存儲介質，其中方法用于提升自動駕駛車輛避障決策的準確度，包括：步驟S1.控制車載單元獲取自身車輛前方障礙物的位置、速度及方向，根據障礙物的位置、速度及方向計算其移動軌跡；步驟S2.根據移動軌跡，判斷障礙物的運動屬性；步驟S3.若判斷結果顯示障礙物為動態，則啟動車載單元預測自身車輛與障礙物的移動軌跡是否存在碰撞可能，并基于預測結果控制自身車輛進行停車避讓；步驟S4.若判斷結果顯示障礙物為靜態，則控制車載單元向路側單元獲取當前道路的封路信息，根據封路信息控制自身車輛執行換路操作或繞開障礙物以沿原來道路行駛。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術，特別涉及一種基于車載單元和路側單元的避障方法、設備、存儲介質。

背景技術

現有技術中，自動駕駛車輛的避障控制方法主要依賴采集車輛周邊障礙物的位置、速度及方向，根據位置、速度及方向計算障礙物的移動軌跡，基于移動軌跡控制車輛作出規避處理。此種方式單純考慮車輛與障礙物兩者之間的空間相對關系，并無法應對道路復雜多變的實際場景，導致避障控制時常出現錯誤判斷。

發明內容

本發明旨在提升自動駕駛車輛避障決策的準確度。

為此，提供一種基于車載單元和路側單元的避障方法，所述車載單元為由自動駕駛車輛上的激光傳感器、視覺傳感器、位置傳感器、前后雷達、主控電腦所組成的自動駕駛系統，所述路側單元為等間距排列于道路旁側的網聯通信設備，包括下述步驟：

步驟S1.控制車載單元獲取自身車輛前方障礙物的位置、速度及方向，根據所述障礙物的位置、速度及方向計算其移動軌跡；

步驟S2.根據所述移動軌跡，判斷障礙物的運動屬性；

步驟S3.若所述判斷結果顯示所述障礙物為動態，則啟動車載單元預測自身車輛與障礙物的移動軌跡是否存在碰撞可能，并基于所述預測結果控制自身車輛進行停車避讓；

步驟S4.若所述判斷結果顯示所述障礙物為靜態，則控制車載單元向路側單元獲取當前道路的封路信息，根據所述封路信息控制自身車輛執行換路操作或繞開所述障礙物以沿原來道路行駛。

作為優選方案，所述預測碰撞的操作進一步包括：

基于自身車輛的位置、速度及方向，計算自身車輛的移動軌跡；

分析自身車輛的移動軌跡與障礙物的移動軌跡是否存在交集，若是則認為兩者將發生碰撞，進而才執行所述停車避讓操作。

作為優選方案，所述停車避讓操作進一步包括：

基于剎車滑動理論，計算當前車速下的剎車滑動距離；

在距所述交集所在地X米時啟動車載單元進行抱死剎車，其中，X等于剎車滑動距離與設定的安全距離之和。

作為優選方案，所述停車避讓操作進一步包括：

啟動車載單元經路側單元獲取當前道路的天氣信息，基于所述天氣信息選擇性設置所述安全距離。

作為優選方案，所述控制自身車輛執行換路操作或繞開障礙物，進一步包括：

若當前道路禁止車輛通行，則控制車載單元重新規劃路線；且/或

若當前道路允許車輛通行，則將所述障礙物當成靜態的模擬車輛進行超車。

作為優選方案，所述超車操作進一步包括：

啟動車載單元檢測自身車輛左前方是否存在車輛或障礙物，若否則控制自身車輛從所述模擬車輛左側實施超車，并在超車完畢后恢復原本速度。

作為優選方案，所述步驟S1進一步包括：