[發明專利]基于車載單元和路側單元的避障方法、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202010128307.5
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111469836B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 楊敬鋒;王立;藍飛騰;劉曉松;魏忠偉;楊峰
• 申請（專利權）人: 廣東中科臻恒信息技術有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/12;B60W30/18;B60W40/02;B60W50/00;G06K9/62
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

1.基于車載單元和路側單元的避障方法，所述車載單元為由自動駕駛車輛上的激光傳感器、視覺傳感器、位置傳感器、前后雷達、主控電腦所組成的自動駕駛系統，所述路側單元為等間距排列于道路旁側的網聯通信設備，其特征在于，包括下述步驟：

步驟S1. 控制車載單元獲取自身車輛前方障礙物的位置、速度及方向，根據所述障礙物的位置、速度及方向計算其移動軌跡，其中，車載單元在檢測到自身車輛前方出現障礙物時，拍攝障礙物的影像并經路側單元上傳至交通控制中心，并同步發送影像確認請求，以請求交通控制中心中的工作人員實時確認當前障礙物情況，同時控制自身車輛減速慢行以等待交通控制中心經路側單元進行反饋，并在接收到交通控制中心中的工作人員經路側單元傳輸給車載單元的協助指令后，喚醒車主接手現場處理；

步驟S2.根據所述移動軌跡，判斷障礙物的運動屬性；

步驟S3.若所述判斷結果顯示所述障礙物為動態，則啟動車載單元預測自身車輛與障礙物的移動軌跡是否存在碰撞可能，并基于所述預測結果控制自身車輛進行停車避讓，所述預測碰撞的操作進一步包括：基于自身車輛的位置、速度及方向，計算自身車輛的移動軌跡，分析自身車輛的移動軌跡與障礙物的移動軌跡是否存在交集，若是則認為兩者將發生碰撞，進而才執行所述停車避讓操作；所述停車避讓操作進一步包括：基于剎車滑動理論，計算當前車速下的剎車滑動距離，在距所述交集所在地X米時啟動車載單元進行抱死剎車，其中，X等于剎車滑動距離與設定的安全距離之和，啟動車載單元經路側單元獲取當前道路的天氣信息，基于所述天氣信息選擇性設置所述安全距離；

步驟S4.若所述判斷結果顯示所述障礙物為靜態，則控制車載單元向路側單元獲取當前道路的封路信息，根據所述封路信息控制自身車輛執行換路操作或繞開所述障礙物以沿原來道路行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制自身車輛執行換路操作或繞開障礙物，進一步包括：

若當前道路禁止車輛通行，則控制車載單元重新規劃路線；且/或

若當前道路允許車輛通行，則將所述障礙物當成靜態的模擬車輛進行超車。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述超車操作進一步包括：

啟動車載單元檢測自身車輛左前方是否存在車輛或障礙物，若否則控制自身車輛從所述模擬車輛左側實施超車，并在超車完畢后恢復原本速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1進一步包括：

攝取所述障礙物的影像來上傳給所述路側單元，并在此后控制自身車輛減速前行以等待路側單元進行反饋；

根據路側單元的反饋信息，啟動車載單元向車主發出提醒。

5.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4任一項所述的方法。

6.一種基于車載單元和路側單元的避障設備，其中，該避障設備包括：

控制器；以及，

被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述控制器實現如權利要求1-4任一項所述的方法。