[發明專利]掃除機器人

有效

• 申請號: 202010128295.6
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111616634B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 林潔;廣田照人;永田貴之
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: A47K17/00
• 分類號: A47K17/00;A46B11/02;A46B13/02;A46B15/00;A46B17/00;A46B5/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

本發明提供一種掃除機器人，該掃除機器人包括：具有安裝刷的先端部并沿著與水平方向平行的第一方向延伸的臂和與臂連接的驅動部，其中，驅動部包含使臂在第一方向移動的第一機構、使臂在與直交于第一方向的垂直方向平行的第二方向移動的第二機構、使臂在分別與第一方向以及第二方向直交的第三方向移動的第三機構，臂的先端部的朝向被構成為可切換，該掃除機器人還具備控制部，在掃除與第一方向正對的對象物的第一對象面的情況下和在掃除與第二方向正對的對象物的第二對象面的情況下，切換先端部的朝向。根據本發明的構成，可以充分地清除具備朝向不同的多個對象面的對象物的污垢。

技術領域

本發明涉及一種掃除對象物的掃除機器人。

背景技術

近年來，一邊自主地移動一邊進行地板掃除的掃除機器人已為公知。例如，在日本專利公開公報特開2012-130582號公開了一種掃除裝置，該掃除裝置使用馬達控制三個刷的旋轉方向和三個刷各自的旋轉軸相對于地板的傾斜角，并通過利用根據旋轉方向和旋轉角度而變化的三個刷與地板之間的旋轉摩擦力一邊擦拭地板一邊朝著期望的方向移動。

然而，由于日本專利公開公報特開2012-130582號中記載的掃除裝置并沒有公開根據朝向不同的多個對象面而變更刷的方向，存在無法充分地清除對象面的污垢的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可以充分地清除具備朝向不同的多個對象面的對象物的污垢的掃除機器人。

本發明涉及的掃除機器人，是掃除對象物的掃除機器人，包括：具有安裝刷的先端部，沿著與水平方向平行的第一方向延伸的臂和與所述臂連接的驅動部，其中，所述驅動部包含使所述臂在所述第一方向移動的第一機構、使所述臂在與直交于所述第一方向的垂直方向平行的第二方向移動的第二機構、使所述臂在分別與所述第一方向以及所述第二方向直交的第三方向移動的第三機構，所述臂的所述先端部的朝向被構成為可切換，所述掃除機器人還具備控制部，在掃除與所述第一方向正對的所述對象物的第一對象面的情況下和在掃除與所述第二方向正對的所述對象物的第二對象面的情況下，切換所述先端部的朝向。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施方式涉及的掃除機器人的主要部的示意圖。

圖2是表示被滑動到Y方向的下方的X滑塊的示意圖。

圖3是表示被滑動到Y方向的上方的X滑塊的示意圖。

圖4是表示被滑動到X方向的右端的Z滑動的示意圖。

圖5是表示被滑動到X方向的左端的Z滑塊的示意圖。

圖6是表示被滑動到Z滑塊的后端的臂的示意圖。

圖7是表示被滑動到Z滑塊的前端的臂的示意圖。

圖8是表示滑動機構的結構的一個例子的示意圖。

圖9是第一實施方式涉及的臂的X方向視圖。

圖10是第一實施方式涉及的臂的X方向視圖。

圖11是第一實施方式涉及的臂的X方向視圖。

圖12是第二實施方式涉及的臂的X方向視圖。

圖13是第二實施方式涉及的臂的X方向視圖。

圖14是用于說明刷的旋轉的示意圖。

圖15是刷以及臂的剖視圖。

圖16是表示臂的先端部朝向+X方向的狀態的示意圖。

圖17是表示臂的先端部朝向-Y方向的狀態的示意圖。

圖18是說明掃除右側面時的刷的動作的示意圖。

圖19是說明掃除正面時的刷的動作的示意圖。