[發明專利]車輛控制方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010127964.8
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111231952B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 劉源
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請公開了一種車輛控制方法、裝置及設備，涉及智能駕駛領域。本申請公開的技術方案包括：獲取第一車輛的第一行駛規劃信息，第一行駛規劃信息包括第一車道標識、至少一個規劃時刻、第一車輛在每個規劃時刻對應的規劃速度和規劃位移；獲取第一車道標識對應的第一車道上的第二車輛在每個規劃時刻對應的預估速度；根據每個規劃時刻、規劃速度、規劃位移和預估速度，確定第一變道指數，第一變道指數為第一車輛在變道之前得到的從當前行駛的第二車道向第一車道變道的安全指數，第二車道與第一車道相鄰；若第一變道指數小于或等于第一閾值，則控制第一車輛向第一車道變道。用于提高智能車輛的變道安全。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及設備。

背景技術

智能車輛在行駛過程中通常需要變道。在智能車輛變道之前，需要確定是否在目標車道上與目標車道上行駛的障礙車輛相撞。

在現有技術中，智能車輛確定是否在目標車道上與目標車道上行駛的障礙車輛相撞的方法包括：智能車輛預測障礙車輛在行駛過程中的至少一個位置點，并根據至少一個位置點確定障礙車輛的運行軌跡線，進而根據智能車輛的運行軌跡線和障礙車輛的運行軌跡線，判斷是否在目標車道上與目標車道上行駛的障礙車輛相撞。在上述過程中，智能車輛根據至少一個位置點確定出的障礙車輛的運行軌跡線的誤差通常較大，導致無法準確地判斷出智能車輛是否會與障礙車輛相撞，降低了智能車輛的變道安全。

發明內容

本申請提供一種車輛控制方法、裝置及設備，用以提高智能車輛的變道安全。

第一方面，本申請提供一種車輛控制方法，包括：獲取第一車輛的第一行駛規劃信息，第一行駛規劃信息包括第一車道標識、至少一個規劃時刻、第一車輛在每個規劃時刻對應的規劃速度和規劃位移；獲取第一車道標識對應的第一車道上的第二車輛在每個規劃時刻對應的預估速度；根據每個規劃時刻、所述規劃速度、所述規劃位移和所述預估速度，確定第一變道指數，所述第一變道指數為所述第一車輛在變道之前得到的從當前行駛的第二車道向所述第一車道變道的安全指數，所述第二車道與所述第一車道相鄰；若第一變道指數小于或等于第一閾值，則控制第一車輛向第一車道變道。

該方案中，利用每個規劃時刻、規劃速度、規劃位移和預估速度，確定第一變道指數，進而根據第一變道指數控制第一車輛變道至第一車道，提高了第一車輛的變道安全。進一步的，根據行駛規劃信息控制第一車輛變道至第一車道，可以保證第一車輛變道的及時性和正確性，進而提高第一車輛的變道能力。

在一種可能的實現方式中，根據每個規劃時刻、規劃速度、規劃位移和預估速度，確定第一變道指數，包括：獲取當前時刻第一車輛與第二車輛的第一距離；根據第一距離、每個規劃時刻、規劃速度、規劃位移和預估速度，確定第二車輛的至少一個預估加速度；根據至少一個預估加速度，確定第一變道指數。

在該實現方式中，依據第二車輛的至少一個預估加速度，確定第一變道指數，即相對真實的反映了第二車輛對第一車輛的避讓意圖，進一步地提高了第一車輛進行變道的安全性。

在一種可能的實現方式中，根據第一距離、每個規劃時刻、規劃速度、規劃位移和預估速度，確定第二車輛的至少一個預估加速度，包括：根據每個規劃時刻和預估速度，確定第二車輛在第一車道上的至少一個預估位移；根據預估位移、第一距離、每個規劃時刻、規劃速度、規劃位移和預估速度，確定第二車輛的至少一個預估加速度。

在該實現方法中，依據預估位移、第一距離、每個規劃時刻、規劃速度、規劃位移和預估速度，確定第二車輛的預估加速度，可以提高確定出的預估加速度的準確性，進而提高確定出的第一變道指數的準確性。

在另一種可能的實現方式中，根據每個規劃時刻和預估速度，確定第二車輛在第一車道上的至少一個預估位移，包括：獲取第二車輛在當前時刻的行駛加速度；根據每個規劃時刻、預估速度和行駛加速度，確定第二車輛在第一車道上的至少一個預估位移。