[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010127964.8
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN111231952B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取第一車輛的第一行駛規(guī)劃信息，所述第一行駛規(guī)劃信息包括第一車道標(biāo)識(shí)、至少一個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述第一車輛在每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻對(duì)應(yīng)的規(guī)劃速度和規(guī)劃位移，所述第一行駛規(guī)劃信息為根據(jù)用戶輸入的出發(fā)地位置和目的地位置確定的；

獲取所述第一車道標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的第一車道上的第二車輛在每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)估速度；

根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述規(guī)劃速度、所述規(guī)劃位移和所述預(yù)估速度，確定第一變道指數(shù)，所述第一變道指數(shù)為所述第一車輛在變道之前得到的從當(dāng)前行駛的第二車道向所述第一車道變道的安全指數(shù)，所述第二車道與所述第一車道相鄰；

若所述第一變道指數(shù)小于或等于第一閾值，則控制所述第一車輛向所述第一車道變道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述規(guī)劃速度、所述規(guī)劃位移和所述預(yù)估速度，確定第一變道指數(shù)，包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻所述第一車輛與所述第二車輛的第一距離；

根據(jù)所述第一距離、每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述規(guī)劃速度、所述規(guī)劃位移和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛的至少一個(gè)預(yù)估加速度；

根據(jù)所述至少一個(gè)預(yù)估加速度，確定所述第一變道指數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離、每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述規(guī)劃速度、所述規(guī)劃位移和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛的至少一個(gè)預(yù)估加速度，包括：

根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛在所述第一車道上的至少一個(gè)預(yù)估位移；

根據(jù)所述預(yù)估位移、所述第一距離、每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述規(guī)劃速度、所述規(guī)劃位移和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛的至少一個(gè)預(yù)估加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛在所述第一車道上的至少一個(gè)預(yù)估位移，包括：

獲取所述第二車輛在當(dāng)前時(shí)刻的行駛加速度；

根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述預(yù)估速度和所述行駛加速度，確定所述第二車輛在所述第一車道上的至少一個(gè)預(yù)估位移。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)估位移、所述第一距離、每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述規(guī)劃速度、所述規(guī)劃位移和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛的至少一個(gè)預(yù)估加速度，包括：

根據(jù)所述第一距離、所述預(yù)估位移和所述規(guī)劃位移，確定所述第一車輛與所述第二車輛之間的第二距離；

根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述第一距離、所述第二距離、所述規(guī)劃速度和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛的至少一個(gè)預(yù)估加速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述第一距離、所述第二距離、所述規(guī)劃速度和所述預(yù)估速度，確定所述第二車輛的至少一個(gè)預(yù)估加速度，包括：

根據(jù)所述規(guī)劃速度和所述預(yù)估速度，確定速度差；

根據(jù)每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻、所述第一距離、所述第二距離和所述速度差，確定所述第二車輛的至少一個(gè)預(yù)估加速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個(gè)預(yù)估加速度，確定得到所述第一變道指數(shù)，包括：

對(duì)所述至少一個(gè)預(yù)估加速度進(jìn)行加權(quán)平均處理，得到所述第一變道指數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一車道標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的第一車道上的第二車輛在每個(gè)規(guī)劃時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)估速度之前，還包括：

將所述第一車道上與所述第一車輛距離最近的車輛確定為所述第二車輛。