[發明專利]一種基于激光掃描的叉車門架防撞系統及方法

有效

• 申請號: 202010127410.8
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN113321156B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 黃榮榮;朱平;侯典清;陳清
• 申請（專利權）人: 林德（中國）叉車有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F17/00;G01B11/06;G08B21/24;G08B7/06;G08C17/02
• 代理公司: 廈門市首創君合專利事務所有限公司 35204
• 代理人: 連耀忠;李艾華

本發明公開了一種基于激光掃描的叉車門架防撞系統及方法，包括：激光掃描裝置，安裝在叉車通道上方，用于檢測到進入預設告警區域的叉車的門架高度大于或等于叉車通道的高度時，發送信號到無線發送模塊；無線發送模塊，用于接收所述激光掃描裝置發送的信號，并發送信號到無線接收模塊以通知有門架高度大于或等于叉車通道的叉車駛入；無線接收模塊，安裝在叉車上，用于接收所述無線發送模塊發送的信號，并發送信號至叉車控制器；叉車控制器，用于接收所述無線接收模塊發送的信號，控制叉車減速或停車。本發明只有在叉車進入預設區域后才對叉車的門架高度進行判斷，檢測精度較高，不會誤檢測和誤報警，提高了駕駛員的工作效率。

技術領域

本發明涉及叉車安全行駛領域，特別是一種基于激光掃描的叉車門架防撞系統及方法。

背景技術

在當前物流倉庫等行業，經常發生叉車門架的當前舉升高度大于通道(卷簾門等)的高度，又由于司機自身的疏忽或者車輛行駛速度過快，從而導致叉車門架撞擊通道/門的事件發生。事故發生導致的后果，輕則導致撞壞叉車門架或者門等設施，重則由于重度撞擊導致車輛翻車或者貨物跌落等造成人員傷亡。

現有技術往往采用UWB技術來感應叉車的位置，進而控制叉車減速，但UWB的檢測精度有限(一般在±30cm)，經常會出現由于檢測精度不高，導致叉車工作在防撞區域通道附近時產生誤告警，叉車無法正常的叉取和放置貨物，并造成叉車無法以正常速度行駛。

發明內容

本發明的主要目的在于克服現有技術中的上述缺陷，提出一種基于激光掃描的叉車門架防撞系統及方法，只有在叉車進入預設區域后才對叉車的門架高度進行判斷，檢測精度較高，不會誤檢測和誤報警，提高了駕駛員的工作效率。

本發明采用如下技術方案：

一方面，本發明一種基于激光掃描的叉車門架防撞系統，包括：

激光掃描裝置，安裝在叉車通道上方，用于檢測到進入預設告警區域的叉車的門架高度大于或等于叉車通道的高度時，發送信號到無線發送模塊；

無線發送模塊，用于接收所述激光掃描裝置發送的信號，并發送信號到無線接收模塊以通知有門架高度大于或等于叉車通道的叉車駛入；

無線接收模塊，安裝在叉車上，用于接收所述無線發送模塊發送的信號，并發送信號至叉車控制器；

叉車控制器，用于接收所述無線接收模塊發送的信號，控制叉車減速或停車。

優選的，所述激光掃描裝置與所述無線發送模塊電連接，發送給所述無線發送模塊的信號為開關量信號；所述無線接收模塊與所述叉車控制器電連接，發送給所述叉車控制器的信號為開關量信號。

優選的，所述叉車門架防撞系統還包括：告警裝置；當所述激光掃描裝置檢測到進入預設告警區域的叉車的門架高度大于或等于叉車通道的高度時，發送信號到所述告警裝置，所述告警裝置接收到所述激光掃描裝置發送的信號后，發出聲音和/或光報警。

優選的，所述激光掃描裝置與所述告警裝置電連接，發送給所述告警裝置的信號為開關量信號。

優選的，所述激光掃描裝置為2D激光掃描裝置。

優選的，所述預設告警區域為一個矩形區域；所述預設告警區域的寬度設置為等于叉車通道的寬度；所述預設告警區域的長度基于叉車減速距離進行設定；所述叉車減速距離等于響應距離與減速運行距離之和；所述響應距離等于所述激光掃描裝置檢測到門架高度大于或等于叉車通道高度到叉車開始減速的運行距離；所述減速運行距離等于叉車以最大減速度開始減速到叉車停止運行的距離。

另一方面，本發明一種基于激光掃描的叉車門架防撞方法，包括：

安裝在叉車通道上方的激光掃描裝置檢測到進入預設告警區域的叉車的門架高度大于或等于叉車通道的高度時，發送信號到無線發送模塊；