[發(fā)明專利]行李車姿態(tài)估計方法、行李車姿態(tài)估計裝置及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010127115.2
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111310704B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設計）人: 孟李艾俐;林佳輝;王超群;馬晗
• 申請（專利權）人: 聯(lián)博智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/38;G06K9/46
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 張海燕

本申請適用于機場運輸技術領域，提供了一種行李車姿態(tài)估計方法、行李車姿態(tài)估計裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)，包括：基于紅外單目相機和所述行李車的輪廓上設置的反紅外姿態(tài)識別標記，獲取所述行李車的初始圖像；根據(jù)所述行李車的初始圖像，獲取所述行李車的輪廓圖；根據(jù)所述行李車的輪廓圖，獲取所述行李車的姿態(tài)信息；根據(jù)所述行李車的姿態(tài)信息，控制機器人移動到所述行李車所處位置的預設方位的預設位置。通過本申請可解決現(xiàn)有技術中自動行李車價格較為昂貴，無法大規(guī)模應用的問題。

技術領域

本申請屬于機場運輸技術領域，尤其涉及一種行李車姿態(tài)估計方法、行李車姿態(tài)估計裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術

在機場中，行李車能夠幫助乘客運送行李，減輕了乘客負擔，乘客使用完的行李車通常散布在機場的各個角落，需要機場人員在整個機場尋找并收集分散的行李車，將其部署在乘客需要的地方，以備乘客使用。目前，很多機場出現(xiàn)了具有自主導航功能的自動行李車，能夠幫助旅客將行李運送到指定位置，完成后回到特定位置繼續(xù)為其他乘客提供服務。然而，自動行李車雖然能夠避免人工收集行李車，但單臺自動行李車價格較為昂貴，無法大規(guī)模應用。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N行李車姿態(tài)估計方法、行李車姿態(tài)估計裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術中自動行李車價格較為昂貴，無法大規(guī)模應用的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種行李車姿態(tài)估計方法，所述行李車的輪廓設置有反紅外姿態(tài)識別標記，所述行李車姿態(tài)估計方法包括：

基于紅外單目相機和所述行李車的輪廓上設置的反紅外姿態(tài)識別標記，獲取所述行李車的初始圖像；

根據(jù)所述行李車的初始圖像，獲取所述行李車的輪廓圖；

根據(jù)所述行李車的輪廓圖，獲取所述行李車的姿態(tài)信息；

根據(jù)所述行李車的姿態(tài)信息，控制機器人移動到所述行李車所處位置的預設方位的預設位置。

第二方面，本申請實施例提供了一種行李車姿態(tài)估計裝置，所述行李車的輪廓設置有反紅外姿態(tài)識別標記，所述行李車姿態(tài)估計裝置包括：

初始圖像獲取模塊，用于基于紅外單目相機和所述行李車的輪廓上設置的反紅外姿態(tài)識別標記，獲取所述行李車的初始圖像；

輪廓圖獲取模塊，用于根據(jù)所述行李車的初始圖像，獲取所述行李車的輪廓圖；

姿態(tài)信息獲取模塊，用于根據(jù)所述行李車的輪廓圖，獲取所述行李車的姿態(tài)信息；

控制模塊，用于根據(jù)所述行李車的姿態(tài)信息，控制機器人移動到所述行李車所處位置的預設方位的預設位置。

第三方面，本申請實施例提供了一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面所述行李車姿態(tài)估計方法的步驟。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述行李車姿態(tài)估計方法的步驟。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當所述計算機程序產(chǎn)品在機器人上運行時，使得所述機器人執(zhí)行如上述第一方面所述行李車姿態(tài)估計方法的步驟。

由上可見，本申請通過在行李車的輪廓上設置反紅外姿態(tài)識別標記，可以使用紅外單目相機獲取行李車的輪廓圖，并根據(jù)行李車的輪廓圖獲取行李車的姿態(tài)信息，從而使得機器人能夠根據(jù)行李車的姿態(tài)信息，自動移動到行李車所處位置的預設方位的預設位置，快速收集行李車，而無需人工在整個機場尋找行李車，也無需對行李車進行較高成本的改造，降低了機場的人工成本和行李車成本。

附圖說明