[發明專利]行李車姿態估計方法、行李車姿態估計裝置及機器人

有效

• 申請號: 202010127115.2
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111310704B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 孟李艾俐;林佳輝;王超群;馬晗
• 申請（專利權）人: 聯博智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/38;G06K9/46
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張海燕

1.一種行李車姿態估計方法，其特征在于，所述行李車的輪廓設置有反紅外姿態識別標記，所述行李車姿態估計方法包括：

基于紅外單目相機和所述行李車的輪廓上設置的反紅外姿態識別標記，獲取所述行李車的初始圖像；

根據所述行李車的初始圖像，獲取所述行李車的輪廓圖；

根據所述行李車的輪廓圖，獲取所述行李車的姿態信息；

根據所述行李車的姿態信息，控制機器人移動到所述行李車所處位置的預設方位的預設位置；

所述根據所述行李車的輪廓圖，獲取所述行李車的姿態信息包括：

從所述行李車的輪廓圖中，獲取所述行李車的輪廓所在區域；

使用預設形狀從所述行李車的輪廓圖中劃分出所述行李車的輪廓所在區域，并確定劃分出的所述行李車的輪廓所在區域為所述行李車的輪廓區域；

根據預設高度比例，從所述行李車的輪廓區域中劃分出所述行李車的支撐桿的第一輪廓區域、所述行李車的支撐桿的第二輪廓區域和所述行李車的底盤輪廓區域；

根據所述行李車的輪廓區域、所述行李車的支撐桿的第一輪廓區域、所述行李車的支撐桿的第二輪廓區域以及所述行李車的底盤輪廓區域，獲取所述行李車的姿態信息；

所述根據所述行李車的輪廓區域、所述行李車的支撐桿的第一輪廓區域、所述行李車的支撐桿的第二輪廓區域以及所述行李車的底盤輪廓區域，獲取所述行李車的姿態信息包括：

獲取所述紅外單目相機的內參；

獲取所述行李車的輪廓區域的像素寬度和像素高度，并計算所述行李車的輪廓區域的像素寬度與像素高度的比值；

獲取所述行李車的正視圖中所述反紅外姿態識別標記的寬度和高度，并計算所述行李車的正視圖中所述反紅外姿態識別標記的寬度與高度的比值；

獲取所述行李車的支撐桿的第一輪廓區域中面積最大的第一輪廓和第二輪廓，并計算所述第一輪廓的重心點在x軸上的坐標和所述第二輪廓的重心點在x軸上的坐標，其中，所述第一輪廓的重心點在x軸上的坐標小于所述第二輪廓的重心點在x軸上的坐標；

根據所述紅外單目相機的內參、所述行李車的輪廓區域的像素寬度與像素高度的比值、所述行李車的正視圖中所述反紅外姿態識別標記的寬度與高度的比值、所述第一輪廓的重心點在x軸上的坐標、所述第二輪廓的重心點在x軸上的坐標、所述行李車的支撐桿的第二輪廓區域以及所述行李車的底盤輪廓區域，獲取所述行李車的目標姿態角；

根據所述紅外單目相機的內參、所述行李車的輪廓區域的像素高度、所述行李車的正視圖中所述反紅外姿態識別標記的高度、所述第一輪廓的重心點在x軸上的坐標以及所述第二輪廓的重心點在x軸上的坐標，獲取所述行李車相對于所述紅外單目相機的位置。